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沈阳自动化所旋翼飞行机器人完成全功能自主飞行试验

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《 业 控 制 计 算 机 } 0 8年 2 工 20 1卷 第 1 2期  能大 于 脉 宽 最 小 长度 , 则 会 忽 略 脉 冲 ; 否 也不 能 太 小 , 则 , 使  否 会 8  1 2 红 外接 收器 H 0 3 B H O 3 B是 一 体化 红 外线 接 收器 , ) S08 :SO8   C N E 的值 太大 , 出其 范 围 。 次要 考 虑 采 样 动 作 的执 行  0U T R 超 其 时 间 。 了使 采样 时 间尽 量 精 确 , 设计 中采 用 定 时器 计 数 延 时  为 在 采 样 , 要 求 △t 能小 于采 样 动 作 的执 行 时 间 。 据 H O 3 B 这 不 根 S08  的 技 术 资料 ,载 波 频 率 为 3 k z 8 H ,而 一 个 脉 冲大 概 在 1 O到 7   0 个 载 波 周期 , 计 中 取 △t 2  s  设 为 7 。 如 图 2所 示 , 了能 够 区 分 正 负 脉 冲 , C0U T R 的 首  为 将 NE 位 空 出 , 为 电 平记 录位 , 电 平 时 记 为 “ , 低 电平 时 记 为 “ ”  作 高 1, ' O。 设置 C 0UN E T R计 数 器 的 值 用 一 个 字 节 存 储 , 去 用 于 标 识 电  除 平 高低 的首 位 ,则 C 0U T R 能 表示 的最 大脉 宽 为 1 7个 △t NE 2 ,   集 红 外 接 收 和 放 大 于一 体 , 成 红 外 信 号 的接 收 及 解 调 , 出 脉  完 输 冲编 码 。   3 键盘矩阵。 )   4 红外发射管。 )   3 软 件设 计  这 里 介 绍 两个 主 要 的 函数 :脉 冲采 样 存储 和 脉 冲 编 码 的 调  制发 送 。   31 脉 冲采 样 存 储 ( E lE  . R CEV ) 红 外 接 收 器 H 0 3 B接 收 到 红外 信 号之 后 , 它转 换成 脉  S 08 将 冲信 号 。学 习 的过 程 就 是 要 采 集 这 些 脉 冲信 号 ,并 编 码 存 储 起  来 。R CE V E IE的 流 程 图 如 图 4   。 约 为 34 9 。 脉 宽 长 度超 出 34 9 . ms 当 2 .2 ms时 , 储 F H或 7 H, 存 F F   并 将 C0U T R置 为 O 继 续 下 一 轮 采 样 。 NE ,   为 了实 现 掉 电保 护 , 宽 计 数 编 码必 须 存 储 在 R M 里 ,   脉 0 因 此 所 选 的 单 片 机要 带 有 E P OM 或 是 Fa h R ER ls   0M。   1 脉 冲 编码 的发 送  . 3 3 2脉 冲编码的 调制发送 ( E   S N) 将 脉 冲 编 码 , 过 调 制 后 发  经 送 出 去 。具 体 来 讲 , 时 器 1置  定 初 值 为 0 D 每 隔 大 约 1 .F   E H, 35 s 定 时 溢 出 。 发 送 高 电平 时 , 当 每   溢 出 中断 则输 出取 反 ; 送 低 电 发   平 时 , 出始 终 不 变 。脉 冲编 码  输 调制 流程 如 图 5所 示 。   4 结 束 语  il B F I N . l I      }(   E : t龇; 晡电【 数 j I   A  发 送 时 , 要 将 脉 冲 编 码 信 号 调 制为 3 k z的脉 冲

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