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沈阳自动化所旋翼飞行机器人完成全功能自主飞行试验_论文

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《 业 控 制 计 算 机 } 0 8年 2 工 20 1卷 第 1 2期  能大 于 脉 宽 最 小 长度 , 则 会 忽 略 脉 冲 ; 否 也不 能 太 小 , 则 , 使  否 会 8  1 2 红 外接 收器 H 0 3 B H O 3 B是 一 体化 红 外线 接 收器 , ) S08 :SO8   C N E 的值 太大 , 出其 范 围 。 次要 考 虑 采 样 动 作 的执 行  0U T R 超 其 时 间 。 了使 采样 时 间尽 量 精 确 , 设计 中采 用 定 时器 计 数 延 时  为 在 采 样 , 要 求 △t 能小 于采 样 动 作 的执 行 时 间 。 据 H O 3 B 这 不 根 S08  的 技 术 资料 ,载 波 频 率 为 3 k z 8 H ,而 一 个 脉 冲大 概 在 1 O到 7   0 个 载 波 周期 , 计 中 取 △t 2  s  设 为 7 。 如 图 2所 示 , 了能 够 区 分 正 负 脉 冲 , C0U T R 的 首  为 将 NE 位 空 出 , 为 电 平记 录位 , 电 平 时 记 为 “ , 低 电平 时 记 为 “ ”  作 高 1, ' O。 设置 C 0UN E T R计 数 器 的 值 用 一 个 字 节 存 储 , 去 用 于 标 识 电  除 平 高低 的首 位 ,则 C 0U T R 能 表示 的最 大脉 宽 为 1 7个 △t NE 2 ,   集 红 外 接 收 和 放 大 于一 体 , 成 红 外 信 号 的接 收 及 解 调 , 出 脉  完 输 冲编 码 。   3 键盘矩阵。 )   4 红外发射管。 )   3 软 件设 计  这 里 介 绍 两个 主 要 的 函数 :脉 冲采 样 存储 和 脉 冲 编 码 的 调  制发 送 。   31 脉 冲采 样 存 储 ( E lE  . R CEV ) 红 外 接 收 器 H 0 3 B接 收 到 红外 信 号之 后 , 它转 换成 脉  S 08 将 冲信 号 。学 习 的过 程 就 是 要 采 集 这 些 脉 冲信 号 ,并 编 码 存 储 起  来 。R CE V E IE的 流 程 图 如 图 4   。 约 为 34 9 。 脉 宽 长 度超 出 34 9 . ms 当 2 .2 ms时 , 储 F H或 7 H, 存 F F   并 将 C0U T R置 为 O 继 续 下 一 轮 采 样 。 NE ,   为 了实 现 掉 电保 护 , 宽 计 数 编 码必 须 存 储 在 R M 里 ,   脉 0 因 此 所 选 的 单 片 机要 带 有 E P OM 或 是 Fa h R ER ls   0M。   1 脉 冲 编码 的发 送  . 3 3 2脉 冲编码的 调制发送 ( E   S N) 将 脉 冲 编 码 , 过 调 制 后 发  经 送 出 去 。具 体 来 讲 , 时 器 1置  定 初 值 为 0 D 每 隔 大 约 1 .F   E H, 35 s 定 时 溢 出 。 发 送 高 电平 时 , 当 每   溢 出 中断 则输 出取 反 ; 送 低 电 发   平 时 , 出始 终 不 变 。脉 冲编 码  输 调制 流程 如 图 5所 示 。   4 结 束 语  il B F I N . l I      }(   E : t龇; 晡电【 数 j I   A  发 送 时 , 要 将 脉 冲 编 码 信 号 调 制为 3 k z的脉 冲 载 波 信  需 8H 号 后 发 射 出 去 , 制 波 形 如 图 3所 示 。 设 计 中 采 用 2 MH 调 4 z的晶  振 , 取 1 2的 占空 比 , 以载 波 信 号 的 调 制 周期 为 1 . s  选 : 所 35 。   厂 —] 厂   ] A“ : I   Y  门 _  一_  . 几 图 3 调 制 波 形 图  . 羹   收  A ^  ^   ! ,  本 文 设 计 实 现 的 学 习 型 红  外遥控器经过实际测试使用 , 可  以 同 时控 制 多 种 家 用 电器 , 设  所 计 的 学 习 型 红 外 遥 控 器 与 具 体  遥 控 器 的 编 码 协 议 无 关 , 即利  也 用一 个遥控 器可 以实现对 不 同   、  偷 …}   U、 i   ’   曹 n, I 溢 …  H 器l   ( H E 0  盯 R= F 7 H  J   N  2 硬 件 设 计  主要硬件如下 :   Yt   R2   一 N  1单 片机 S C8 C 4 R 。 ) T 9 5   D+   厂 商 生 产 的 多 种 不 同 家 电 的 控  制 , 有 很 好 的 通 用 性 , 用 于  具 应 Y●   jl托         - 』   智 能 家 居 中 , 现 通 过 网络 和 电  图 5 脉 冲编 码 调 制 的流 程 图 实   话 远 程 遥 控 各种 家 电 提供 了一 种  很 好 的设 计 方 法 。   .   1 (   ,  N   f 1 V  L   r     E   I  R   黔  参考 文献  [ ] 琼 , 海 峰 , 贤 德 , . 能 家 居 中 红 外 控 制 系统 通 讯 协 议 分 析  1黎 徐 刘 等 智 [ . 计 算 机 信 息 ,0 7 2 ( )2 — 0 J] 微 2 0 , 3 1 :8 3   [] 恢先 , 辉先. 片机原理及应用[ . 2扬 黄 单 M]长沙 : 防科 技 大 学 出版 社 , 国   20 2 0  托  [ ] 宗 南 . 外线 遥 控 发 射 器 的 原 理及 应 用 [ ]国外 电 子 元 器 件 ,9 9, 3纪 红 J. 19  

沈阳自动化所旋翼飞行机器人完成全功能自主飞行试验_论文.pdf

沈阳自动化所旋翼飞行机器人完成全功能自主飞行试验 - 由中科院沈阳自动化所机器人

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旋翼飞行机器人 机器人飞上了天 - 中科院沈阳自动化研究所研制成功一种名为“旋翼飞行机器人”的空中多功能自主飞行机器人,它的外形酷似直升机,机器人前下部装有...

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△△△沈阳自动化所旋翼飞行机器人完成全功能自主飞行试验由中科院沈阳自动化所机器人

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旋翼飞行机器人磁罗盘误差分析及校准-中国科学院沈阳自动化研究所 - 第 34 卷

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2017 输入约束下多旋翼飞行机器人的大范围镇定控制 姜军1,2 , 杨丽英1 , 何玉庆1 ? , 韩建达1 , 徐卫良2,3 (1. 中国科学院 沈阳自动化研究所 机器人学...

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学号1210111188 论文题目 仿生机器人的研究进展及发展...在国内, 中科院沈阳自动化研 究所和北京航空航天...其飞行原理分为:固定翼飞行、旋翼飞行和扑翼飞行。...

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№. 122Ap.07r20 旋翼 飞行 机器 人故 障诊 断...( . 国科 学院沈阳 自动 化研 究所 机 器人 ...翼飞行 机器人 超视 距的 自主飞行能 力大 大拓...