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沈阳自动化所旋翼飞行机器人完成全功能自主飞行试验

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《 业 控 制 计 算 机 } 0 8年 2 工 20 1卷 第 1 2期  能大 于 脉 宽 最 小 长度 , 则 会 忽 略 脉 冲 ; 否 也不 能 太 小 , 则 , 使  否 会 8  1 2 红 外接 收器 H 0 3 B H O 3 B是 一 体化 红 外线 接 收器 , ) S08 :SO8   C N E 的值 太大 , 出其 范 围 。 次要 考 虑 采 样 动 作 的执 行  0U T R 超 其 时 间 。 了使 采样 时 间尽 量 精 确 , 设计 中采 用 定 时器 计 数 延 时  为 在 采 样 , 要 求 △t 能小 于采 样 动 作 的执 行 时 间 。 据 H O 3 B 这 不 根 S08  的 技 术 资料 ,载 波 频 率 为 3 k z 8 H ,而 一 个 脉 冲大 概 在 1 O到 7   0 个 载 波 周期 , 计 中 取 △t 2  s  设 为 7 。 如 图 2所 示 , 了能 够 区 分 正 负 脉 冲 , C0U T R 的 首  为 将 NE 位 空 出 , 为 电 平记 录位 , 电 平 时 记 为 “ , 低 电平 时 记 为 “ ”  作 高 1, ' O。 设置 C 0UN E T R计 数 器 的 值 用 一 个 字 节 存 储 , 去 用 于 标 识 电  除 平 高低 的首 位 ,则 C 0U T R 能 表示 的最 大脉 宽 为 1 7个 △t NE 2 ,   集 红 外 接 收 和 放 大 于一 体 , 成 红 外 信 号 的接 收 及 解 调 , 出 脉  完 输 冲编 码 。   3 键盘矩阵。 )   4 红外发射管。 )   3 软 件设 计  这 里 介 绍 两个 主 要 的 函数 :脉 冲采 样 存储 和 脉 冲 编 码 的 调  制发 送 。   31 脉 冲采 样 存 储 ( E lE  . R CEV ) 红 外 接 收 器 H 0 3 B接 收 到 红外 信 号之 后 , 它转 换成 脉  S 08 将 冲信 号 。学 习 的过 程 就 是 要 采 集 这 些 脉 冲信 号 ,并 编 码 存 储 起  来 。R CE V E IE的 流 程 图 如 图 4   。 约 为 34 9 。 脉 宽 长 度超 出 34 9 . ms 当 2 .2 ms时 , 储 F H或 7 H, 存 F F   并 将 C0U T R置 为 O 继 续 下 一 轮 采 样 。 NE ,   为 了实 现 掉 电保 护 , 宽 计 数 编 码必 须 存 储 在 R M 里 ,   脉 0 因 此 所 选 的 单 片 机要 带 有 E P OM 或 是 Fa h R ER ls   0M。   1 脉 冲 编码 的发 送  . 3 3 2脉 冲编码的 调制发送 ( E   S N) 将 脉 冲 编 码 , 过 调 制 后 发  经 送 出 去 。具 体 来 讲 , 时 器 1置  定 初 值 为 0 D 每 隔 大 约 1 .F   E H, 35 s 定 时 溢 出 。 发 送 高 电平 时 , 当 每   溢 出 中断 则输 出取 反 ; 送 低 电 发   平 时 , 出始 终 不 变 。脉 冲编 码  输 调制 流程 如 图 5所 示 。   4 结 束 语  il B F I N . l I      }(   E : t龇; 晡电【 数 j I   A  发 送 时 , 要 将 脉 冲 编 码 信 号 调 制为 3 k z的脉 冲

沈阳自动化所旋翼飞行机器人完成全功能自主飞行试验_论文.pdf

沈阳自动化所旋翼飞行机器人完成全功能自主飞行试验 - 由中科院沈阳自动化所机器人

旋翼飞行机器人 机器人飞上了天_论文.pdf

旋翼飞行机器人 机器人飞上了天 - 中科院沈阳自动化研究所研制成功一种名为“旋翼飞行机器人”的空中多功能自主飞行机器人,它的外形酷似直升机,机器人前下部装有...

学习型红外遥控器的设计与实现.pdf

△△△沈阳自动化所旋翼飞行机器人完成全功能自主飞行试验由中科院沈阳自动化所机器人

plc年度实习报告.doc

又通过对沈阳自动化研究所的参 2011 年学习报告指导...“高原型 自主旋翼飞行机器人在青海成功开展了一系列...沈阳自动化所 高原型 高海拔环境自主飞行试验, 高海拔...

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国内四旋翼飞行器 发展现状 ? 2009年,一台叫做“旋翼飞行机器人” 的空中多功能自主飞行机器人在中国中科 院沈阳自动化研究所研制成功,并在灾害 搜救的实际测试中...

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旋翼飞行机器人图片 这款自主旋翼飞行机器人由中国科学院沈阳自动化研究所与中国地震

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具有试验 结果的旋翼飞行机器人建模方法报道很少,我国...全功能自主飞行(自主起飞、自主降落、自主悬停) ? ...针对上述不足,中国科学院分院沈阳自动化研究所提出了...

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中国研制成功救灾救援自主飞行机器人 - 一种名为旋翼飞行机器人的空中多功能自主飞行机器人,最近在中科院沈阳自动化研究所研制成功。年5月12日,这种飞行机器人已经...

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多功能智能机器人.doc

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旋翼飞行机器人”的空中多功能自 主飞行机器人在中科院沈阳自动化研究所...飞行

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旋翼飞行机器人磁罗盘误差分析及校准-中国科学院沈阳自动化研究所 - 第 34 卷

安防机器人文献综述.doc

在 863 计划资助下, 中国科学院沈阳自动化研究所...级旋翼飞行机器人公开亮相,该机器人成功完成自主起飞...灾 难救援机器人技术正从理论和试验研究向实际应用...

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2009 年 5 月,中科院沈阳自动化所机器人学国家重点实验室与中国地震应急搜救中心 联合研制的 40kg 级旋翼飞行机器人公开亮相,该机器人成功完成自主起飞、空中悬停...

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面向机动飞行的多旋翼飞行器设计和建模与控制_姜军_图文.pdf

面向机动飞行的多旋翼飞行器设计和建模与控制_姜军_...中国科学院沈阳自动化研究所 , 机器人学国家重点...陈洋等人 [5]提出了一种基于自主学习框 架的无人...