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飞行器控制、导航技术:基于视觉的无人机姿态角估计

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维普资讯 http://www.cqvip.com 20 0 7年 1 卷 第 2 3 2期  o   a g   u o llq e a t n d so to   f l r e s bs i i u f c i   it ri n   o i fu n e r s l d f o e rh u k   n n l e c   e u t   r m  a t q a e o   e 中国学术期刊文 摘  29 5  c ton n a i  i  env r ionm e a as e s e  of nt l s s m nt   关 键词 : 感:星地 同步试验 ;高光谱 ; 遥   生 化 信 息  0 2 l 4  729 3 5 0?3   9 5 S a g a   r a  ta s o t t n h n h i o d r p ra o  p a n n   n i l ig n big i  o n ain[ ,中] 童立元  r epl fu dt d e o 刊 / ( 东南大学交通学院,南京 2 0 9 ) 10 6 ,王  斌 ,刘 义 怀 ∥交 通 运 输 工 程 学 报 . 一  2 o ,7 3 . 91 4 0 7 ()一 ~9   飞 行 器控 制 、 导 航 技 术   基 于 视 觉 的 无 人 机 姿 态 角 估 计 =V s n  io. i b s d s mai n f t t d  a g e  o   a e  e t t  o  a t u e n l s f i o i [ ,中] 吴晓璐( 刊 / 复旦大 学环境科学与  工程 系,上海 20 3 ) 0 4 3 ,余琦,马蔚纯 ∥  复旦学报( 自然科学版) 2 0 ,63. . 0 7 4 () 一 一  38 35 4~ 5  为研 究地震地基液化大变 形对 桥梁桩基  的危害性,建立 了含液化 层的二层与三  层土体系计算模型 ,考虑 桩土共 同作用  的非线性关系, 利用 F A 3 L C.D有 限差分  软件 对液化侧扩地基 中的单桩 、群桩进  行了动力有限差分分析 ,探讨 了地基液  化大变 形条件下桩基位移 与内力变化分  布规律.分析结果表 明:二层 与三层土  体中,液化土层和非液化土层 交界面处  产 生的桩身弯矩极值是控制桩 身破 坏的  关键 因素,液化土层本身对桩 身弯矩的  影响很 小:桩帽对桩顶 的侧移 有一定制  约作用,但对桩身弯矩极值 的影响不显  著;群桩中上坡桩与下坡桩 的侧 向位移  与桩 身弯矩 分布模式相似 ,但 上坡 桩发  生的侧向位 移和桩身弯矩要略 大于下坡  桩情况 .图 8 3参 l 表 1   关键 词:桥梁工程;地震液化 :地 基大  变形 ;桥梁桩基 ;3D 数值 分析  . u man da  e i e 刊 ,中] 李红( n n e  ivhc s[ r l / 华  中科技大学数学系 , 武汉 40 7 ) 柴洪  304, 林, 彭嘉雄 ∥华 中科技 大学学报( 自然科  学 版 ) 2 0 ,3 () 4   . 0 7 56. ~7 一 一 通 过提取视频 图像上跑道 的线性特 征 以  及 利 用 消 失 点 的 定 义 来 估 计 无 人 机  f V) UA 的三个姿 态角 .先对 相机 的三个  姿 态角进行估 计:利用跑道底 线估计 出  滚 动角 ,用 消失点在图像上 的位 置来估  计 偏航角 ,结合 消失点 的定

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