nbhkdz.com冰点文库

飞行器控制、导航技术:基于视觉的无人机姿态角估计_论文

时间:

维普资讯 http://www.cqvip.com 20 0 7年 1 卷 第 2 3 2期  o   a g   u o llq e a t n d so to   f l r e s bs i i u f c i   it ri n   o i fu n e r s l d f o e rh u k   n n l e c   e u t   r m  a t q a e o   e 中国学术期刊文 摘  29 5  c ton n a i  i  env r ionm e a as e s e  of nt l s s m nt   关 键词 : 感:星地 同步试验 ;高光谱 ; 遥   生 化 信 息  0 2 l 4  729 3 5 0?3   9 5 S a g a   r a  ta s o t t n h n h i o d r p ra o  p a n n   n i l ig n big i  o n ain[ ,中] 童立元  r epl fu dt d e o 刊 / ( 东南大学交通学院,南京 2 0 9 ) 10 6 ,王  斌 ,刘 义 怀 ∥交 通 运 输 工 程 学 报 . 一  2 o ,7 3 . 91 4 0 7 ()一 ~9   飞 行 器控 制 、 导 航 技 术   基 于 视 觉 的 无 人 机 姿 态 角 估 计 =V s n  io. i b s d s mai n f t t d  a g e  o   a e  e t t  o  a t u e n l s f i o i [ ,中] 吴晓璐( 刊 / 复旦大 学环境科学与  工程 系,上海 20 3 ) 0 4 3 ,余琦,马蔚纯 ∥  复旦学报( 自然科学版) 2 0 ,63. . 0 7 4 () 一 一  38 35 4~ 5  为研 究地震地基液化大变 形对 桥梁桩基  的危害性,建立 了含液化 层的二层与三  层土体系计算模型 ,考虑 桩土共 同作用  的非线性关系, 利用 F A 3 L C.D有 限差分  软件 对液化侧扩地基 中的单桩 、群桩进  行了动力有限差分分析 ,探讨 了地基液  化大变 形条件下桩基位移 与内力变化分  布规律.分析结果表 明:二层 与三层土  体中,液化土层和非液化土层 交界面处  产 生的桩身弯矩极值是控制桩 身破 坏的  关键 因素,液化土层本身对桩 身弯矩的  影响很 小:桩帽对桩顶 的侧移 有一定制  约作用,但对桩身弯矩极值 的影响不显  著;群桩中上坡桩与下坡桩 的侧 向位移  与桩 身弯矩 分布模式相似 ,但 上坡 桩发  生的侧向位 移和桩身弯矩要略 大于下坡  桩情况 .图 8 3参 l 表 1   关键 词:桥梁工程;地震液化 :地 基大  变形 ;桥梁桩基 ;3D 数值 分析  . u man da  e i e 刊 ,中] 李红( n n e  ivhc s[ r l / 华  中科技大学数学系 , 武汉 40 7 ) 柴洪  304, 林, 彭嘉雄 ∥华 中科技 大学学报( 自然科  学 版 ) 2 0 ,3 () 4   . 0 7 56. ~7 一 一 通 过提取视频 图像上跑道 的线性特 征 以  及 利 用 消 失 点 的 定 义 来 估 计 无 人 机  f V) UA 的三个姿 态角 .先对 相机 的三个  姿 态角进行估 计:利用跑道底 线估计 出  滚 动角 ,用 消失点在图像上 的位 置来估  计 偏航角 ,结合 消失点 的定义给 出俯 仰  角的估计 ,同时对偏航角和俯仰 角的估  计 进行修正 ,随后给 出无人机 的姿 态角  估 计.仿真试验 证明 了所提方法 的有效  性 ,滚 动角的估计误差在 08之 内,偏  .。 航 角和 俯仰 角的误差在 02之 内.图 5 .。   参 8   关键 词 :无人机 :姿 态角 ;消 失点:估  计  对 上海市的主要大气污染物(o ,N , s2     c ,在污染源 排放数 据统计 分析 的基  o) 础 上 ,建立 了它们 的排 放清 单 ,采 用  IC T S L 3模 型对上 海市环 境空气 质量 的  现状进 行模拟计算 ,并应用于城市道路  交通 规划大气环境 影响预测.还分析 了  现状 与规划实施后 ,上海市不 同区域各  类污 染源排放 的分 担率和环境浓度贡献  率.研 究结果表 明 :N0 及 C 在大工    O 业 点源 所在区域及 中心城 区的排放量均  较大 ,年均浓度最 高值 均分布在浦西 内   环线 内及 宝 山的部分地 区.随着路 网系  统 的完善 ,可使 N0 及 C 的污染情况    O 在市 中心 范围得 到有效的控制. 图 7表  1 9 参   关 键 词 :上 海 ;空 气 质量 数 值 计算 :   IC T :城市道 路交通规划  S L3 O 2 l4   7 296 一 6 0 ?1   1 0 株 多氯 联 苯 降解 菌 的分 离鉴 定及 基  6 0 环 境 科 学 技 术  1 因分 型 = Ie t ct n a d p yo eei dn f ao     h lg n t  i i n i c aaye o a C s e rd gs an[ , n ss f P B   gai   i 刊   l d n t r 5 0航 空、航 天科 学技术  9 0214  7292 5 0?1   9 0 O2l4  7294 6 0 ?1   1 0 环境科学技术基础 学科  焦炭 固定溶藻细菌 T 的溶藻效 果初 探  5 = P i a y e p o a o   n ag c d   f c  r r   x l r t n o   l ii a e e t m i l o   g cd   a t ra T5 i f a ii a b c

飞行器控制、导航技术:基于视觉的无人机姿态角估计_论文.pdf

飞行器控制导航技术:基于视觉的无人机姿态角估计 - 通过提取视频图像上跑道的线

基于视觉信息的无人机自主着陆过程姿态和位置估计.pdf

基于视觉信息的无人机自主着陆过程姿态和位置估计陈...是指无人机依赖机载的导航设备和飞行控制系统来进 ...因 此高精度的自主着陆导航技术是无人机自主着陆的...

双目立体视觉的无人机位姿估计算法及验证.pdf

双目立体视觉的无人机位姿估计算法及验证 - 针对无人飞行器在未知复杂环境下的导航问题,提出了一种基于双目立体视觉的无人飞行器位置和姿态估计算法。用双目摄像机...

基于视觉导航的无人机位姿控制与自主返航技术.pdf

基于视觉导航的无人机位姿控制与自主返航技术 - 近年来,旋翼无人机因其优秀的机动性能在各个领域的应用都受到了高度重视。为了使操控更便利、控制更精准,根据视觉...

基于四元数的四轴无人机姿态的估计和控制_论文.pdf

基于四元数的四轴无人机姿态的估计控制_机械/仪表_工程科技_专业资料。2015...飞行 器 是众 多无人机 中的 典型代表,它通过 四个 电机作 为引擎 来实 ...

无人机视觉导航研究综述.pdf

研究方向为基于 视觉的无人直升机导航控制; 石宗...C. Nechyb 等人利用提取的 地平线来估计飞行器的...得到无人机的相对位置、相对速度、姿态角姿 态角...

基于卡尔曼滤波的小型无人机姿态估计算法研究_聂鹏.pdf

基于卡尔曼滤波的小型无人机姿态估计算法研究_聂鹏_机械/仪表_工程科技_专业资料...姿态解算算 法在导航坐标系 b 中完成, 首先要将固定在飞行 器上的传感器测...

双目立体视觉的无人机位姿估计算法及验证-哈尔滨工业大....pdf

提出了一种基于双目立体视觉的无人飞行器位置和姿态估计 算法. 用双目摄像机...并与 GPS 等其他导航技术融合实现了无人运载车辆地 面运动控制. 了深入研究. ...

基于视觉的小型四旋翼无人机自主飞行控制_图文.pdf

基于视觉的小型四旋翼无人机自主飞行控制_信息与通信...在控制过程中,光流信息与姿态角信息进行融合用于估计...与国内现有研究方法相比,本论文的主要创新 点在于如...

无人机姿态视觉导航位置测量仿真研究_论文.pdf

第3 4卷第4 期 文章编号 :10069348(2017)04005104 计 算 机 仿 真 2017年o 4月 无人机姿态视觉导航位置测量仿真研究 黄颖 辉 ( 南通 大学电子...

洛阳职称改革职改办职称论文发表-国外无人机飞行控制论....doc

洛阳职称改革职改办职称论文发表-国外无人机飞行控制...四旋翼无人机陀螺仪实现姿态稳定性控制 1/6 云...基于视觉的小型四旋翼无人机自主飞行控制 51……无...

【论文】基于视觉信息的无人机自主着陆过程姿态角简化....pdf

基于视觉信息的无人机自主着陆过程姿态角简化计算方法_天文/地理_自然科学_专业资

一种基于单目视觉的微型无人机姿态算法.pdf

6 一种基于单目视觉的微型无人机姿态算法 庄■,■庆化,刘建业.董良 (南京航空航天大学导航研究中心,南京210016) ■曩:针对无人机在连续飞行过程中的姿态求取...

电子科技大学无人机遥感概论期末论文_图文.doc

电子科技大学无人机遥感概论期末论文_工学_高等...导航系统等, 同时介绍了无人机地面控制站的组成...飞行控制的目的是通过控制飞行器的姿态和轨迹来...

基于四元数EKF算法的小型无人机姿态估计_论文.pdf

基于四元数EKF算法的小型无人机姿态估计_机械/仪表_工程科技_专业资料。第5

无人机视觉导航中的图像处理及位姿解算.pdf

无人机的位置姿态信息 , 为飞行控制 系统进行 ...一些 学者 探讨 采用 视觉 导航 实现 飞行 器的 ...角 : 摄像机 截距 和斜率 的最t ]~-- 乘估计...

无人机俯仰角控制_图文.ppt

无人机俯仰角控制_信息与通信_工程科技_专业资料。无人机飞行姿态控制──无...国内外正在大力 发展智能控制、鲁棒控制基于视觉控制、任务规 划、决策支持、...

无人机姿态控制系统设计及仿真.pdf

无人机姿态控制系统设计及仿真_电子/电路_工程科技_专业资料。在无人机飞行姿态优化控制的研究中,由于无人飞行器空气动力学特性复杂,受空气扰动、测量噪声等因素...

四旋翼飞行器视觉定位与避障研究_图文.txt

计算机视觉控制四轴飞行器飞行 清华大学 综合论文训练...随着无人机在军事和民用方面的应用需求日益增加以及...姿态角, 高度信息,电池信息等,其更新频率约为 200...

飞行器本科毕业论文选题(1299个).doc

融合控制的高超声速飞行器再入姿态容错控制 基于 ...运载机器人设计 浅谈对飞行器转弯飞行导航控制的研究...四旋翼飞行器飞行轨迹的仿真研究 视觉导航的四轴飞行...