nbhkdz.com冰点文库

2013-2014 FTC编程方法【技术资料】


2013-2014 FTC 编程方法 ■FTC 四、机器人连接 1、启动 NXT 2、启动 MATRIX 控制器(确保马达、伺服等各个端口连接正确。 伺服导线金属片朝下。 ) 竞赛所需的三个程序■ 自动运行阶段 场控系统调用机器人中程序所需 手动控制阶段 (用手柄遥控机器人及其手臂) ■ autonomous mode.vi ■ remote.vi ■ Program Ch

ooser.vi 。运行软件。 一、安装软件 步骤 1:安装 LabVIEW for LEGO MINDSTORMS 2012 软件 步骤 2: 安装 FTC 工具包 MINDSTORMS Competition Toolkit 2013-2014 五、查看 NXT 信息 可登陆 NI.COM/FTC 注册并下载 更新:LabVIEW2012 for MINDSTORMS 软件已兼容 MATRIX,无须再添加 MATRIX 模块。 二、创建 FTC 比赛程序 点击 Create Program,在弹出的对话框中选择”FTC Arm&Gripper” 并点击 Create 创建一个项目。 。第一个程序 自动运行阶段。 注:以下界面不用于平时练习。练习时直接运行自己编写的程序即可。 三、认识软件界面 1、选择”autonomous mode.vi” ,并点击“Open” ,打开自动运 行模式的 vi。 2、将自动运行阶段的程序复制或填写在图中框架中,并保存。 注:标示框架外为场地控制系统联系机器人的程序,不可更改。 3、第一个 vi 编写完毕,它将用于 FTC 自动运行阶段。 1 。第二个程序 手动控制阶段。 二、2 号手柄按钮设置 使用 LabVIEW2012 软件配置手柄,需按照以下四个步骤: 步骤一、配置机器人电机、伺服端口。 步骤二、配置手柄按键 步骤三、设置电机、伺服参数。 步骤四、测试手动控制程序 步骤一、配置机器人电机、伺服端口。 1. 2. 3. 为各按钮配置伺服及其他马达。 相对位置的按钮设置同一个马达或伺服,例如一个按钮 控制打开、一个按钮控制合上。 伺服选择“移动到位置” ,马达选择“按下移动” 。 按照以下三步配置端口 三、生成代码 1.马达的设置有:移动到按下、按时间移动、按距离移动。 步骤二、配置手柄按键 2.移动到位置是设置伺服。 3.高级 VI 编写一套动作。 一、1 号手柄按钮设置(这里以 1 号手柄摇杆控制机器人方向,2 号 手柄控制其他动作为例。提示:打开软件前安好手柄) 四、命名手动程序 2 步骤三、设置电机、伺服参数。 一、后台程序参数调试——后台程序页面 进入软代码页面, 我们要给 1 号手柄设置马达程序, 2 号手柄配置伺 服和手臂马达程序。 步骤四、测试手动控制程序 一、配置成功后选择“Run Program”,点按箭头部分选择。 二、为马达模块选配 MATRIX 马达 1.显示 MATRIX 马达、伺服字样就说明端口配置成功。 2.将马达换成 MATRIX 马达。 二、测试手动控制程序——选择手动程序 在 Select a Program 里选择你的手动控制程序,并点击 Start Test 开始运行。 三、测试手动控制程序——停止测试 点击 Stop Test 可停止测试。 三、配置 2 号手柄的伺服 伺服设置方法:相对的两个按钮里,一个伺服的位置设置小,另一 个伺服的位置设置大。 (例: 按钮 5、 6 键, servo3=70, servo3=230) ■ 第三个程