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第十三届中国青少年机器人竞赛VEX机器人工程挑战赛主题与规则

时间:2017-08-06


第十三届中国青少年机器人竞赛 VEX 机器人工程挑战赛主题与规则
2012-10-08 本文被阅读过 58 次 0 人次推荐 [推荐][打印][保存][大字体][中字体][小字体]

1 VEX 机器人工程挑战赛简介 VEX 机器人工程挑战赛是一项青少年国际机器人比赛项目。其活动对象为中小学生,要 求参加比赛的代表队自行设计、制作机器人并进行编程。参

赛的机器人既能自动程序控制, 又能通过遥控器控制,并可以在特定的竞赛场地上,按照规则的要求进行比赛活动。 在中国青少年机器人竞赛中设置 VEX 机器人工程挑战赛的目的是激发我国青少年对机 器人技术的兴趣,为国际 VEX 机器人工程挑战赛选拔参赛队。 2 竞赛主题 本届 VEX 挑战赛的主题为“夺垒奇兵”。 “夺垒奇兵”是一个令人兴奋和充满活力的比赛。每场比赛包含两种不同类型控制方式 ——手控和自动。 比赛的特点是两个参赛组成的联队从赛场的两边出发进行比赛。 参赛队通 过完成各种任务(把垒包和金垒放入得分处、获得奖励分,等等)竞争得分。 参加“夺垒奇兵”比赛,参赛队要开发许多新技能来应对各种面临的挑战和障碍。有些 问题需要个人来解决, 还有些问题要通过与队友及指导教师的交流来处理。 参赛队员要一起 构建自己的机器人参加多次比赛,与自己的队友、家人和朋友分享取得的成绩。经过比赛, 学生们不仅可以完成自己的比赛机器人, 也提升了对科技和利用科技来积极影响周围世界的 认识。此外,他们还可提高素质,如研究、规划、集思广益、合作、团队精神、领导能力等。 在每场比赛中,各由两支参赛队组成的两个联队(红队和蓝队)上场竞技,获取比对方 联队更高的得分。每场比赛的时间是 120 秒。 3 比赛场地与环境 3.1 场地的构成 图 1 是比赛场地的轴侧投影图。图 2 为俯视图。 3600mm×3600mm 的比赛场地四周有高约 282mm、厚 25~35mm 的木质围栏。围栏内的场 地表面由泡沫塑料场地垫拼接而成,底色为灰色。有四块 600mm×600mm 的方形区域,红色 和蓝色各两块,是两个联队的机器人启动区。 场外相对的两边分别为红、蓝联队的站位。

图 1 比赛场地轴侧投影图

图 2 场地俯视图 从图 2 可知,场地被檐槽分为相等的两块。檐槽下沿与场地垫之间的距离约为 382mm; 檐槽用立柱支撑,立柱之间空间的宽度约为 838mm。场地垫上用约 20mm 宽的白色胶带贴出 引导线。场上分布着 10 个高低不同的得分处,两支联队的 4 个启动区为 4 个地面得分处, 场地中央的高台被分为 2 个三角形得分处, 檐槽被分为 4 个得分处。 所有得分处的颜色表示 它们分属红队和蓝队。 比赛场地尺寸的允许误差是±25mm,对此,参赛队设计机器人时必须充分考虑。 3.2 地面得分处 地面得分处就是联队启动区,是 600mm×600mm 的方形区域。地面得分处的边缘是该场 地垫拼接块的边缘。 3.3 檐槽

檐槽是一个等分场地的架空 V 形槽,机器人可从槽下穿过。檐槽被等分为 4 段,红、蓝 各 2 段,是红、蓝联队各自的得分处。 3.4 高台 高台是场地中央架高的 2 个三角形区域,红、蓝各 1,是红、蓝联队各自的得分处。

图 5 得分物品在场上的分布 3.5 得分物品 比赛中与得分有关的物品为填有塑料颗粒的方形布袋,重约 230g,尺寸约为 140mm× 140mm×19mm。绿色的布袋是垒包,黄色的布袋是金垒。这样的得分物品,外观尺寸不会准 确。也比较软,容易变形,参赛队在设计机器人时应充分考虑这些因素,让抓取机构能够适 应垒包的变化。 共有 98 个垒包和 4 个金垒。每台机器人可预装 1 个垒包,此外,每支联队有 4 个垒包 供操作手装填,86 个垒包和 4 个金垒放在场内指定位置,如图 5 所示。 得分物品不分红、蓝色,它们是两队共用的。只有把得分物品放到与自己联队颜色相同 的得分处,本联队才能得分。 3.5 赛场环境 机器人比赛场地环境为低照度、无磁场干扰,但由于一般赛场环境的不确定因素较多, 例如,场地垫不平整;边框上有裂缝;光照条件有变化;等等。参赛队在设计机器人时应考 虑各种应对措施。 4 名词解释 场地要素—泡沫塑料场地拼接块、场地围栏、檐槽、高台及所有支撑结构的统称。 得分处—包括地面得分处、檐槽和高台。 地面得分处—四个联队启动区。 檐槽—四个 457mm 高、三角槽形场地要素,分割为 2 红 2 蓝四段,供参赛队放置得分物 品。

高台—两个 762mm 高、三角形托盘状的场地结构,1 红 1 蓝,供参赛队放入得分物品。 得分物品—垒包和金垒的统称。 垒包—方形绿色布制 140mm×140mm×19mm 的得分物体,内装塑料颗粒,每个垒包重约 230g。 金垒—方形黄色布制 140mm×140mm×19mm 的得分物体,内装塑料颗粒,每个金垒重约 230g。 机器人—参赛队在比赛开始前放在赛场上的任何通过了检查的东西。 手动机器人—参赛队使用手动控制器控制完成比赛任务的机器人。 自动机器人—只能受控于传感器的输入和预先写入机器人控制器的命令, 以完成比赛任 务的机器人。 参赛队与联队—参赛队是指报名参加本届 VEX 机器人工程挑战赛的单个参赛队; 联队在 初赛中是由两支参赛队经随机搭配组成的联盟, 初赛中的联队不分主队和副队; 复赛中的联 队是由两支参赛队经过选配组成的联盟,复赛中的联队分主队和副队。 主队与副队—在初赛后的联队选配中主动去邀请其联盟队友的参赛队称为主队; 作为主 队的联盟队友参与复赛的队伍称为副队。 联队选配—初赛结束后, 根据各参赛队的初赛成绩排名经过邀请和接受邀请组成联队的 过程。 联队启动区—给机器人启动指定的有色(红或蓝)区域。 联队站位—在任何比赛中,供参赛队员站立的区域。 操作手—在比赛中负责操作和控制机器人的学生队员。 比赛期间, 每个参赛队仅允许有 2 名操作手在场地上。 教练员—竞赛期间被指定为参赛队指导者的一名学生或教师。 学生—在任何中小学校注册就读接受教育的人。 比赛—每场比赛包括自动比赛时段和操作手控制时段,总时间是 120 秒。 自动比赛时段—这是一个 15 秒钟的时段。在此时段内,机器人运行只能受控于传感器 的输入和预先写入机器人控制器的命令,不允许人对机器人的干预或相互沟通。 操作手控制时段—这是一个 105 秒钟的时段。 在此时段内, 操作手通过遥控器控制机器 人的运行。 初赛—各参赛队在复赛前采用随机方式组成联队后所进行的比赛。 初赛的目的是为取得 复赛参赛资格的队伍排名。 复赛—进行联队选配后所进行的淘汰赛,包括 1/4 决赛、1/2 决赛和决赛(含确定第三 名的比赛)。 取消比赛资格—对违反规则的参赛队所施加的惩罚。 在初赛某一场中被取消比赛资格的 参赛队, 该场得分为零。 在复赛中, 某参赛队被取消比赛资格, 整个联队就被取消比赛资格, 输掉该场比赛。 反复犯规和被取消比赛资格的某一参赛队可能被禁止参加所有后续场次的比 赛。 预装—每场比赛开始前,每支联队可以装入机器人的 2 个垒包。如不使用预装,这些垒 包就成了操作手装填的垒包。

操作手装填—除预装的垒包外, 每个联队站位还有有 4 个垒包, 可在比赛的任意时刻由 操作手装入机器人。 得分—如果满足下列条件之一,在得分处中的得分物体得分: 1. 得分物体部分或完全地在檐槽或高台的外边缘垂直于地面无限向上延伸所确定的三 维空间内。 按此条款得分的物体不得接触与得分处颜色相同的机器人。 如果得分物体既满足 在高台得分又满足在檐槽中得分的条件,将只记在高台的得分。 2. 得分物体与地面得分处接触且不与别的拼接块接触。 在从场上拿开所有机器人的情况下, 按这两种条件得分的物品, 必须留在得分位置, 即, 得分物品不能受机器人的支撑。 停泊—机器人在比赛结束时与本联队的启动区之一接触。 停泊时机器人可能会与地面得 分处中的垒包或金垒接触,不影响它们的得分。 纠缠—如果一台机器人抓住或钩住对方的机器人,就被认为是纠缠了对方的机器人。 牵制—如果一台机器人阻止对方机器人的运动, 而对方机器人与场地表面和其它场地要 素接触,就被认为是牵制了对方的机器人。请注意:牵制的定义并不需要牵制和被牵制的机 器人之间的接触。把对方的机器人困在场地一角也是牵制。 围困—如果机器人被对方的机器人限制在场上的狭小区域 (约一个泡沫拼接块或更小) , 没有逃脱的通路,就是受到围困。 5 机器人 本节提供设计和构建机器人的原则和要求。参加 VEX 机器人竞赛的机器人是由注册的 VEX 参赛队设计和构建的遥控车或自动车, 它们在 “夺垒奇兵” 比赛中可以完成特定的任务。 参赛前,所有机器人必须通过检查。请参照附录 A“机器人检查指南”及“检查表”。 参加 VEX 挑战赛的机器人必须使用 VEX 主控制器(ROBOTICS DESIGN SYSTEM)、接收器、 VEX 手动控制器及配套的 VEX 器材。 供设计和构建机器人所用的电气元件和结构部件必须为 正规的 VEX 系统零部件。参赛报名结束后,不符合此要求的参赛队会被取消参赛资格。 5.1 每支参赛队只允许使用一台机器人参加 VEX 机器人竞赛。 该机器人既可以执行手动 遥控操作,又可以自行按程序操作。在联队中,每支参赛队使用各自的机器人。虽然参赛队 可以在大赛期间修改这台机器人,但不能更换底盘、电源和控制系统。 5.2 参赛的机器人必须通过全面检查, 以确保符合相关规定。 检查在参赛队检录进场时 进行。参赛队应对不符合规定的地方进行改进,直至通过检查方可参赛。 5.3 机器人(不包括手动控制器)外形最大初始尺寸不能超过长 457mm、宽 457mm、高 457mm。在开始比赛后,机器人可以伸展超出初始尺寸。 5.4 机器人上必须展示参赛队编号。 在不影响正常比赛的基础上, 机器人可进行个性化 的创意装饰,以增强其表现力和容易被别人识别。 5.5 每台机器人只允许使用一个 VEX 主控器和两个 VEX RF 接收器 (操作手控制时段中, 对一台机器人可以使用两个 VEX 手动控制器,不允许用光、声控制机器人)。最多使用 10 个电机或伺服电机 (任意组合, 总数不超过 10 个, 其中 393 大输出力矩电机不得超过 4 个) 。 其它器件如 VEX 传感器以及其它结构件等,使用数量不限。比赛中,任何机器人的器件都要 保证连接在机器人上,而且安装的位置不能影响其它机器人的正常工作。任何合法的 VEX

部件均可使用。 5.6 不得对电机、延长线、传感器、控制器、电池及 VEX 机器人设计系统的任何其它电 子元件进行任何形式的改动。 5.7 参赛机器人如果不用 VEX 功率扩展器,只能使用一个 VEX 7.2V 机器人电池包和一 个 9V 备份电池。 使用了 VEX 扩展器的机器人可以加用一个任何类型的 VEX7.2V 机器人电池。 a. 机器人上不能使用额外的电池(没有接上的额外电池也不可以)。 b. 机器人上最多只能用一个功率扩展器。 c. 为保证可靠的 VEXnet 无线通讯,要求所有参赛队都必须用 VEXnet 备份电池盒 (276-2243)将一只可用的 9V 备份电池连接到 VEXnet 系统上。 d. 在上述数量限制下,任何 VEX 7.2V 电池包都是合法的。 5.8 参赛队必须把机器人带到准备区参赛, 使用 VEX 气动部件的参赛队不得在比赛区对 机器人充气。 5.9 机器人必须有一个装置,用以在整个比赛中安全地固定 VEX 机器人标识旗。 5.10 不允许使用有可能损坏竞赛场地、损害和干扰其它参赛队机器人、在竞赛中能够 造成不必要纠缠和危险的元件。 5.11 允许使用 VEXnet 系统进行通信的机器人参赛。 对这些机器人要进行 “赛场控制检 查”。 5.12 对于不使用 VEXnet 系统进行通信的机器人, 组委会将在每场比赛前把晶振模块交 给参赛队, 各参赛队所设计的机器人应在不分解机器人的情况下便于拆装晶振模块。 参赛队 不得使用自己的晶振, 以避免相互干扰。 拒绝使用组委会提供的晶振的参赛队将被视为弃权。 5.13 机器人的设计必须保证在赛后断电的情况下能方便地将得分物品从夹持装置中取 出。 5.14 机器人的设计要充分考虑到本届比赛的高度对抗性, 可能发生的机器人相互接触、 碰撞、翻倒、跌落等情况。 6 比赛 6.1 参赛队 每支参赛队可以由 4 名学生和 1 名教练员 (教师或学生) 组成。 学生必须是截止到 2013 年 6 月仍然在校的学生。 6.2 赛制 6.2.1 VEX 机器人工程挑战赛将按小学、初中、高中三个组别分别进行初赛和复赛,决 出冠军、亚军和季军。 6.2.2 初赛时, 以电子抽签方式确定各参赛队的编号, 按预定的大循环对阵图组建联队。 组委会保证每个参赛队参加相同场次(4 场以上)的比赛,以减少初赛后的参赛队排序的偶 然性。初赛的对阵图将在参赛队报到后公布。图 6 给出了一个对阵图的示例,它表示了 27 支参赛队、 每队参加 8 场比赛的联队组成及对阵。 图中每个方框中列出了组成联队的参赛队 的编号,

图 6 初赛对阵图示例 两个对阵联队方框之间的编号为比赛场次号。(注意:赛前公布的对阵图不一定与图 6 完全相同。) 6.1.3 初赛结束后对所有参赛队进行排名。前 16 名将参加复赛。 6.1.4 参加复赛的参赛队用联队选配的方式组成联队,复赛的对阵图如图 7 所示。 6.1.5 竞赛组委会根据实际参赛队伍的情况可能对赛制进行调整。 6.3 参赛队排名 6.3.1 初赛的主要目的是给参赛队排名。初赛后,根据各队表现排名。排名的依据是各 场初赛中参赛队得到的资格分和排序分。 6.3.2 资格分是参赛队排名的首要标准。在一场初赛中,获胜方的资格分为 2;平局时 双方的资格分各为 1; 失败方或因参赛队在比赛中违规被取消该场比赛资格者, 资格分为 0。 弃权参赛队的资格分为 0。 6.3.3 排序分是参赛队排序的第二标准。 每场比赛后的第一排序分等于联队的得分, 第 二排序分为净胜分(获胜队为正,失败队为负)。平局时,两个联队获得同样的第一排序分 (等于平局分数),而第二排序分为 0。在比赛中如果某参赛队被取消该场比赛资格,得到 的第一排序分为 0,第二排序分为获胜联队得分的负值。在比赛中如果某一联队的两支参赛 队都被取消比赛资格,该联队的得分为 0,以此结果确定两支联队的排序分。

图 8 排名方法 6.3.4 初赛结束后,按图 8 所示方法对参赛队排名。前 16 支参赛队将参加复赛,最终 决出冠军。 6.4 联队选配 6.4.1 初赛前,按电子抽签确定的参赛队编号和预定的对阵图组成联队。初赛中,任一 参赛队在每一场次的合作伙伴是不同的。 6.4.2 复赛前,用主队邀请副队的联队选配方式由 16 支参赛队组成 8 支联队。这样组 成的联队一直维持到复赛结束,不再变化。 6.4.2.1 每支进入复赛联队选配的参赛队选出一名学生队员作为代表, 在指定时间到联 队选配现场参加联队选配。 6.4.2.2 按照初赛后的参赛队排名, 排位最高且尚未加入某一联队的参赛队学生代表将 首先作为主队队长邀请另一支有效的参赛队与他们合作。 裁判长有权决定是否为参赛队指定 来自同一省(直辖市、自治区、特别行政区)的另一支参赛队作为联队伙伴。 6.4.2.3 如果被邀请的参赛队尚未加入某一联队或者还没有拒绝某一主队队长的邀请, 那么,它就是有效的参赛队。 ☉如果该队接受某一主队邀请,它就与该主队组成联队。 ☉如果某一参赛队拒绝了一次邀请,它就不能再被邀请,但当机会到来时,仍然有权作 为主队选择他们的副队。 ☉如果被邀请的参赛队拒绝, 邀请方的队长必须继续向另一参赛队发出邀请, 直到组成 了联队。 ☉如果主队的邀请受到其后的所有有效参赛队的拒绝,该队将被排到最后。 6.4.2.4 然后, 排位次高且尚未加入某一联队的参赛队学生代表将作为主队队长邀请另 一支有效的参赛队与他们合作组成联队。 此过程将持续进行, 直到参加复赛的所有联队均组 成。

6.5 比赛过程 6.5.1 赛前检查 参赛队的机器人在比赛前需要接受裁判员的参赛资格检查,检查内容包括,器材来源、 机器人尺寸、安全性、可抓取性及晶振模块的易装卸性等。 6.5.2 赛前准备 6.5.2.1 复赛前,各联队将有约 1 小时的场下准备时间研究战术、修改和调试机器人、 测试场地,进行赛前准备。初赛前没有专门划定的场下准备时间,由各联队根据对阵图自行 安排。 6.5.2.2 每场比赛前, 联队必须按时到达赛场。 在规定时间内未到场的联队将被视为弃 权和失败,另一方获胜,比赛成绩记为 10:0。联队中的一支参赛队未到场,另一支参赛队 仍可以用它自己的一台机器人参加该场比赛。 6.5.2.3 每支参赛队只有 2 名队员可以进入比赛区, 站立在联队站位上。 教练和领队不 得进场。

6.5.2.4 每场比赛开始时, 每个联队的 2 台机器人必须放入各自的启动区内。 在任何一 个启动区内的机器人不能超过 1 台,且机器人与地面的接触面不得超出启动区,如图 9 和 10 所示。 6.5.2.5 每场比赛开始前,每支联队将有 2 个垒包可预装,每台机器人各装 1 个。预装 的得分物品不得与场地垫表面、其它场地要素及场上的得分物品接触,如图 11 和 12 所示。 预装的得分物品可以少于上述规定的数量, 未预装的得分物品留在联队站位处作为操作手装 填。

6.5.2.6 到场的参赛队员应抓紧时间做好启动前的准备工作 (例如, 将机器人恢复到启 动前的状态,将手动控制器放在地上,等等)。 6.5.2.7 完成准备工作后,队员应向裁判员示意。 6.5.3 启动 6.5.3.1 裁判员确认两个联队均已准备好后,将发出“5,4,3,2,1,开始”的倒计 数启动口令。随着倒计时的开始,操作手可以用一只手慢慢靠近机器人,听到“开始”命令 的第一个字,操作手可以触碰一个按钮或给传感器一个信号去启动机器人。 6.5.3.2 在“开始”命令前启动机器人将被视为“误启动”并受到警告或处罚。 6.5.3.3 机器人一旦启动,就只能受操作手或自带的控制器中的程序控制。 6.5.3.4 启动后的机器人不能故意分离出部件或把机械零件掉在场上。 偶然脱落的机器 人零部件,由裁判员随时清出场地。如果有意分离的部件或机构影响了比赛的进行,裁判员 可决定取消其比赛资格。多次故意犯规可能导致取消该队的参赛资格。 6.5.3.5 启动后的机器人如因速度过快或程序错误完全越出场地边界, 该机器人不能再 回到场上。在自动比赛时段开始后,如果机器人将得分物品抛出场地,裁判员应尽快将它放 回场上,并尽可能接近离场处。 6.5.3.6 以破坏、损害、翻倒、纠缠机器人为目的的策略和动作是违背 VEX 挑战赛的精 神的,是不允许的。然而,本届比赛是一种对抗性比赛,可能发生一些偶然的翻倒、纠缠和 损坏。如果这些动作被判断为有意的,犯规的参赛队将被取消该场的比赛资格。如果一再犯 规,犯规的参赛队将被后续比赛的参赛资格。 6.5.3.7 在自动比赛时段, 操作手可以接触完全在本联队启动区的机器人, 可以处理该 机器人。在与机器人接触时,操作手不可以直接用手或通过机器人有意与得分物品(正在装 入机器人的得分物品除外)接触来改变其位置。操作手也不可以改变机器人的形态,修理机 器人时除外,例如,改变机器人相对于场地的位置是可以的,用手抬起机器人的手臂是不可 以的。 这一条规则的意图是允许参赛队修理不能动的机器人, 将操作手装填的物品装入机器 人,改变机器人的位置和朝向,用按钮或传感器激活机器人的其它自动模式。本规则不允许 参赛队以接触机器人的方式来控制它或形成导致得分的运动。 6.5.3.8 在操作手控制时段, 只要机器人从未离开本联队的启动区, 上场队员就可以处

理该机器人。此规定的意图是允许参赛队在比赛开始时修理不能动的机器人。 6.5.3.9 在操作手控制时段, 机器人不能牵制或围困对方机器人超过 5 秒钟。 裁判员会 要求牵制的机器人离开被牵制的机器人至少 500mm, 以结束牵制或围困。 牵制或围困结束后, 该参赛队不得再次牵制或围困同一台机器人超过 5 秒钟。 如果裁判员认为违反了此规定, 犯 规的机器人将被取消该场的比赛资格。在自动比赛时段,对牵制或围困动作不判罚。 6.5.3.10 比赛中, 操作手不得有意接触任何得分物品、 场地要素或机器人, 6.5.3.7 但 所说的接触除外。任何有意接触会导致被取消比赛资格。偶然的接触不会受罚,除非这种接 触直接影响到比赛的最终得分。后一种偶然接触将会被取消比赛资格。 6.5.3.11 有意破坏场地要素是非法的,犯规队会被取消比赛资格。 6.5.3.12 在操作手控制时段,有意把得分物品抛出场外是犯规行为,第一次将受到警 告并被扣罚 5 分,裁判员应尽快将它放回场上,并尽可能接近离场处。第二次犯规的参赛队 将被取消比赛资格。 6.5.3.13 在比赛期间的任意时刻,上场队员可以引入联队站位处的垒包,进行操作手 装填。 6.5.3.14 引入的任何得分物品必须轻轻地放在与本联队启动区接触的机器人上或本联 队的启动区内。 此规定的意图是允许参赛队引入得分物品, 但不是给得分物品能量让它到达 檐槽或高台的得分位置。 对于不影响比赛的违反此规定的小过错会给予警告。 影响比赛的恶 劣犯规将导致取消比赛资格。 6.5.3.15 在自动比赛时段,机器人不得突破对方联队的启动区,违反此规定将使犯规 队自动失去自动比赛时段的奖励分并废弃犯规的机器人。 6.5.3.16 机器人不得有意将垒包放到对方机器人上。 违反此规定将导致取消比赛资格。 6.5.3.17 机器人不得抓住、缠绕或依附任何场地要素。违反此规定将导致取消比赛资 格。 6.5.4 暂停 初赛中,无论是自动比赛时段还是操作手控制时段,操作手不得叫暂停。复赛中,每个 联队只能在操作手控制时段叫一次暂停,但暂停时间不能超过 3 分钟。 6.5.5 比赛结束 6.5.5.1 无论初赛与复赛, 每场比赛时间均为 120 秒钟, 其中前 15 秒为自动比赛时段, 接着的 105 秒为操作手控制时段。两个时段之间可以稍有间歇,由裁判员决定。在自动比赛 时段中纠缠在一起的机器人由裁判员协助参赛队员分开后,再开始操作手控制时段的比赛。 6.5.5.2 操作手控制时段结束,该场比赛即结束。裁判员吹响结束哨音后,操作手应立 即将手动控制器放在地上,除关断机器人电源外,不能与场上的机器人或任何物品接触。 6.5.5.3 裁判员记录场上状态,填写记分表(见附录 B)。参赛队员应确认自己的得分, 并立即将自己的机器人搬回准备区。 6.5.5.4 主裁判发出“清理场地”的信号后,参赛队员才能进入比赛场地。裁判员和志 愿者将场地设施恢复到启动前状态。 6.6 确定获胜联队 6.6.1 每场比赛后,每个联队的得分为各种动作的得分扣除罚分,按最终得分多少确定

胜负。 6.6.2 初赛可以有平局。 6.6.3 每场复赛必须决出胜负。 如果两个联队的得分相同, 按以下的优先次序确定获胜 联队: ?在高台上得分多的联队获胜; ?在檐槽中得分多的联队获胜; ?在自动比赛时段中得分多的联队获胜; ?如果仍然不分胜负,由裁判员确定获胜联队。 6.6.4 1/2 决赛失利的两支联队将争夺季军。 6.6.5 总裁判长可以根据比赛情况决定是否对争夺冠军和争夺季军的比赛采用三局两 胜制。 7 记分 7.1 每场比赛结束后,按赛场上的实际状态计分。 ?在本联队的地面得分处的每个垒包记 1 分。 ?在本联队的檐槽中的每个垒包记 5 分。 ?在本联队的高台中的每个垒包记 10 分。 ?在本联队的地面得分处中的每个金垒记 6 分。 ?在本联队的檐槽中的每个金垒记 10 分。 ?在本联队的高台中的每个金垒记 15 分 7.2 自动比赛时段结束时得分最多的联队获得??分奖励。如果两个联队得分相同,则均 无奖励分。 7.3 比赛结束时停泊机器人最多的联队获得??分奖励。如果两个联队停泊的机器人数相 同,则均无奖励分 7.4 组成联队的两支参赛队的得分与联队的得分相同。 7.5 如果在一场比赛开始前,某支联队弃权,与之对阵的联队得 20 分。如果在一场比 赛中某联队被取消比赛资格,则它的得分为 0,按当时的状况计算对方的得分。 8 犯规和取消比赛资格 8.1 经过催促仍未准时到达比赛区的参赛队将取消比赛资格。 8.2 第一次误启动的联队将受到裁判员的警告,第二次误启动的联队将按自动弃权处 理。 8.3 在手动比赛时段,一方机器人有破坏、损害、翻倒和纠缠为目的恶性动作,或在对 方机器人将得分物品放入得分处时进行直接或间接的阻挡, 妨碍对方引入得分物品, 有意将 得分物品抛出场外,等等,视为犯规。第一次犯规将被判罚 5 分警告,第二次犯规将被取消 本场比赛资格。牵制对方机器人超过 5 秒钟,将被取消本场比赛资格。 8.4 不允许在比赛现场使用手动控制器恶意干扰机器人的比赛, 否则将取消该联队的比 赛资格。 8.5 比赛中,参赛队员有意接触比赛场上的设施或机器人,该联队将被取消比赛资格。 偶然的接触可以不当作犯规,除非这种接触直接影响到比赛的最终得分。

8.6 如果从机器人上分离出来的部件或机构妨碍对方得分,该联队将被取消比赛资格。 多次故意犯规可能导致取消该队的参赛资格。 8.7 联队队员不听从裁判员的指示将被取消比赛资格。 9 奖励 冠、亚、季军的 6 支参赛队获一等奖,颁发金牌(和证书),2 支冠军队颁发奖杯;进 入复赛的其余 10 支参赛队获二等奖,颁发银牌(和证书);未进入复赛(但上场参赛并获 成绩者)的参赛队获三等奖,颁发铜牌(和证书)。 10 其它 10.1 关于比赛规则的任何修订,将在中国青少年机器人教育在线网站 (http://robot.xiaoxiaotong.org/)的 Q&A 栏目中以“重要通知”的形式发布,关于规则 的问题可通过该栏目提出。 10.2 比赛期间,凡是规则中没有说明的事项由裁判委员会决定和解释。 10.3 本规则是实施裁判工作的依据。在竞赛中,裁判有最终裁定权。他们的裁决是最 终裁决。 裁判不会复查重放的比赛录像。 关于裁判的任何问题必须由一名学生代表在两场比 赛之间向总裁判长提出,且不得影响比赛的进度。 附录 A:机器人检查指南 附录 B:记分表

附录 A
A1 概述

机器人检查指南

本附录说明了VEX机器人竞赛的机器人检查,同时也列出了检查的定义和规 则。 所有参赛机器人开始比赛前都要通过全面检查。 这种检查将确保所有机器人 都已满足规则的要求。一般,最初的检查将在参赛队注册/练习时进行。机器人 检查表附在本指南后面。每个参赛队应把“机器人检查表”作为自己的机器人预 检的指南,以确保机器人满足所有要求。 A2 定义 机器人—由VEX机器人工程挑战赛参赛队设计和构建的操作手控制和/或程 序自动控制的小车,用来在比赛中完成具体的任务。机器人只能用正式的VEX零 部件和竞赛允许的附件。 其它零部件不能用在机器人上。所有机器人在参赛前都 要通过检查。 机器人尺寸箱—机器人检查时所用的内部尺寸为457mm长、457mm宽、 457mm高的箱子。机器人要能装入箱子,对箱壁或箱顶不施加任何力(即,靠箱 子本身不能让机器人留在箱子里) ,才能通过检查。 A3 检查规则

A3.1 在获准参加资格赛之前,参赛队的机器人必须通过检查。 不符合机器人设计 或构建要求的机器人可能失去比赛资格。 A3.2 每台机器人必须有联赛允许的合适的识别特征。 A3.3 如规则的“机器人”一节所规定,构建机器人仅限于参赛队可用的几种VEX 正式零部件。 A3.4 机器人在初赛和复赛开始時的最大尺寸是457mm宽×457mm长×457mm 高。 机器人必须能纳入机器人尺寸箱。 在机器人尺寸箱内, 机器人必须自己支撑。 A3.5 比赛开始时,机器人的启动外形必须与检查时的机器人外形相同,且在最 大允许的尺寸范围之内。 A3.6 在机器人有多种可能的启动外形时,尺寸检查期间必须使用最大的可能外 形。 A3.7 如果参赛队对机器人做了修改以提高其性能或可靠性,检查员会要求参赛 队的机器人再次接受检查。 A3.8 检查员要评估机器人以确保所设计的每台机器人的操作和功能是安全的。 必须把机器人设计成能安全运行和操作的。 具体的安全原则和限制适用于机器人 的设计和构建。 A3.9 如果检查员把“机器人检查表”的所有项目标记为“通过” ,就可认为机器 人成功地通过了检查。 A4 检查表

机器人检查表
参赛队编号 : 尺寸检查 机器人符合启动尺寸限制(457mm× 457mm× 457mm) 外观检查 机器人至少在两对边显示 VEX 参赛队识别号 机器人没有任何有意脱落在赛场上的零部件 机器人没有任何可能损坏场地或其它机器人的零部件 机器人没有任何锋利边缘或尖角 在不拆机器人的情况下,易于取下和安装晶振 机器人上所有装饰部件是没有功能的 零部件检查 机器人部件是 VEXrobotics.com 上销售的 VEX 正式产品(或相同) 机器人没有使用任何不打算用于机器人的 VEX 器材 机器人只有 1 个 VEX 微控制器 伺服电机和普通电机的总数不超过 10 个(其中 393 大输出力矩电机不得超过 4 个)

机器人只用了 1 个 7.2V 机器人电池包作为主电源,没有其它电池 机器人最多只用了 1 个 VEX 功率扩展器 如果机器人使用了 VEX 功率扩展器,它有两个机器人电池块 机器人上没有任何额外的未连接的电池 机器人控制器或 VEX 扩展器的每个电机接口只有一条 PWM Y-电缆 机器人最多用了 2 个 RF 接收器 机器人有不超过长 10m、直径 3mm 的尼龙绳 机构检查 没有被修改过的 VEX 电气部件 没有使用 VEX 设计系统未提供的固定方法 如果用了螺纹固定,它只能用于固定螺丝和紧固件 软件功能检查 为联赛配置机器人时,接上遥控器后,机器人前 20 秒是自动运行的

检查者:

通过/未通过:

赛场控制检查
检查机器人时,要用VEXnet Competition Switch对机器人进行检验,以确保机器 人赛场控制功能正常。 检查过程如下: 1. 将VEXnet Competition Switch置于“DISABLE”和“AUTONOMOUS”。 2. 用以太网线将参赛队的手持控制器连接到VEXnet Competition Switch。 3. 打开机器人及手持控制器的电源开关。 4. 等待手持控制器上的VEXnet指示灯转绿。 5. 手持控制器上的ROBOT指示灯不应为红色。红色的ROBOT指示灯表示9V备 用电池未安装、未连接或失效。应将电池接好。 6. 手持控制器上的GAME指示灯应为黄色。黄色的GAME指示灯表示参赛队没 有控制其机器人。 7. 将VEXnet Competition Switch置于“ENABLE”和“AUTONOMOUS”。手持 控制器上的GAME指示灯应为快慢闪绿色。如果参赛队的机器人有自动程序,机 器人可以开始运动。检验参赛队没有控制机器人。 8. 将VEXnet Competition Switch置于“DISABLE”和“AUTONOMOUS”。 9. 将VEXnet Competition Switch置于“DISABLE”和“DRIVER”。

10. 将VEXnet Competition Switch置于“ENABLE”和“DRIVER”。手持控制 器上的GAME指示灯应为慢闪绿色,表示参赛队完全可控制其机器人。 11. 检查结束。

附录 B 记分表

第十三届中国青少年机器人竞赛 VEX 机器人工程挑战赛记分表
红方联队:1 2 编号: 蓝方联队:1 2 编号:

红方 自动比赛时段得分 奖励分(10) 比赛结束时的得分状态 事项 垒包 地面得分 檐槽 高台 金垒 地面得分 檐槽 高台 停泊奖励(10) 得分小计 犯规罚分 总分 净胜分 分值 1 5 10 6 10 15 数量 得分 垒包

蓝方 自动比赛时段得分 奖励分(10) 比赛结束时的得分状态 事项 地面得分 檐槽 高台 金垒 地面得分 檐槽 高台 停泊奖励(10) 得分小计 犯规罚分 总分 净胜分 分值 1 5 10 6 10 15 数量 得分

注:1. 表中不得留有空白,无数据的空格必须用“/”划掉。 2. 得分小计包括比赛结束时的得分和自动比赛时段奖励分,不计自动比赛时段得分。 关于取消比赛资格的记录: 原因:

裁判员: 参赛队员: 裁判长: 数据录入:

记分员: 参赛队员:


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