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基矛有限状态机的多机器人围捕策略研究

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第 1 8卷  第 l 0期  Vo.8 11  No1   .0 电 子 设 计 工 程  Elcrn cDe in E gn e ig e to i  sg   n i e r   n 21 0 0年 1   0月 0c . 0 0 t 2 1  基矛有 限状 态机 的多机 器人 围捕 策略研 究   张奇松 , 玉兰  胡 ( 阳理工大学 沈 信 息 科 学 与 工程 学 院 ,辽 宁 沈 阳 1 01 8   1 6) 摘 要 :围 捕 任 务 是 多机 器人 系统 具有 挑 战 性 的任 务之 一 , 综 合 了 多机 器人 系统 多 方 面 的 技 术 , 相 关 技 术在 多机  其 其 器人 的 编 队 巡 逻 、 境 侦 查 、 队进 攻 等 任 务 中都 有 应 用 。首 先 提 出一 种 基 于条 件 反 馈 机 制 的 L a e—olw r多机 器  环 编 e d rfl e o 人 队 形 控 制 方 法 . 后 将 有 限 状 态机 原 理 利 用 在 多机 器 人 协 作 围 捕 中 。 围 捕 过 程 中 的 各 个 运 行 阶段 定 义 为 不 同的  然 将 状 态 . 每 种 状 态 内部 分 别执 行 形 成 队 形 、 在 保持 队 形 和 转 换 队形 。 过 这 种 方 式 , 高 了程 序 模 块 的使 用 效 率 , 使 编  通 提 并 队运 动 成 为 围捕 任 务 的 执 行 手 段 , 过 实例 仿 真 验 证 了本 方 法 的 有 效 性 。 通   关 键 词 :条 件 反 馈 机 制 ;有 限 状 态 机 ;多机 器人 系统 ;L a e-olwe ;协 作 围捕  e d rfl r o 中 图分 类 号 :1 4   甲2 9 文 献 标 识 码 :A  文 章 编 号 :1 7 ~6 3 ( 01 1 一 0 1 0   6 4 2 6 2 0) 0 O 2 — 4 Re e r h  fm ulir o s c pt r ng s r t g   a e o  i ie-t t  a h n   sa c o   t- ob t  a u i   t a e y b s d  n fn t - a e m c i e - s Z A G Q — n ,   ul   H N   i o g HU Y — n s a (ol eo n r ai  c n eadE gnei , h n agL C l g  f m t nS i c n  n i r g S ey    e fI o o e e n n U ie i , hn ag10 6 , hn ) n r t S ey  1 18 C i   v sy n   a Ab t a t s r c :Ca t rn   a k i a v r   h l n i g t s   n t e mu t r b t s se ,w ih i v le   v r u   e h ia  n t e p u i g t s   s   e y c al g n   a k i   h   l — o  y t m   e io h c   n ov s a i s t c n c l i  h   o n hir bo  nd isr l td tc o o is i  h   o ma in o  o o ,e io m —o ta  t e ae  e hn l ge  n t e f r to   fr b

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