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基于μC/OS—Ⅱ的球形机器人控制软件设计

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第3 8卷第 9期  2 1 年 9月  01 di1 .9 9 ji n 10 -7 X.0 .9 1  o:0 36 /.s .0 96 1 2 1 0 .  s I 1 应  用  科  技  Vo _ l38.No 9 .  Ap l d S in e a d T c n lg   p i   c e c   n   e h oo y e Sp 0 1 e .2 1   基 于 t / S—I 的球 形 机 器 人 控 制 软 件 设 计  x O C I 杨 玉蕾 , 梁烷 , 王振 华 , 李少斌 , 忠  杨 ( 南京航 空航天大学 自动化 学院,江苏 南京 20 1 ) 10 6  摘 要: 球形机器人是一种外壳为球形 的新 型的机器人 , 依靠球 壳 内部 的驱动单元 实现滚 动行走 , 具有很 强 的  稳定 性和机动性 , 其在工业 、 军事和 民用上有着广泛 的应用前 景. 首先 介绍 了结 构简化球 形机器 人 的整 体软件  功能 ; 其次 , 计实现了球形机器人本体控制系统 , 设 并将嵌 入式实 时操作系统  ̄ / S—I 移植 至本体控 制芯片  CO I T 302 1 , MS2 F 8 2中 通过实验测试表 明移植正确可行 ; 最后设计应用 任务 , 通过嵌 入式实 时操作 系统 的调 度实现  球形机器 人各项 功能. 实验结果表 明, 该球形机器人具有 良好的实时性 , 其后期维护和功能扩展 方便易行 , 其软  件具有 良好的稳定性和可靠性.   关键词 : 球形机器人 ; C O —I; M 30 2 1 ;  ̄ / S IT S 2 F 8 2 移植  中 图 分 类 号 :P 4 T 2  文 献 标 志码 :  A 文 章 编 号 :0 96 l 2 1 )904 -4 10 - X(0 1 0 - 7   7 0 0 Co t o  o t r   sg   fs h rc lr b tb s d o  ̄ n r ls fwa e de in o  p e ia  o o   a e   n c/os-I I  YANG  l i L ANG  n,W ANG  e h a,LIS a b n,YANG  ho   Yu e , I Ku Zh n u  hoi Z ng ( oeeo uo t nE g er g N ni   nvrt f eoat sadA t nui , aj g 10 6 C ia  C l g f t i   ni e n , aj gU i syo  rnui  n  soa ts N ni   0 1 ,hn ) l A mao n i n ei A c r c n2 Absr c :A  p e ia  o o sa n wl b itr b tta   a     lb ls l.Th   o tr l   y a  n i e d v   ni. ta t s h rc lr b ti    e y- u l o o h th s a g o a  he1   e rbo o l b   n i sd   r e u t s i   I  a   o   p ca  d a tg s s h a  t b lt  n   n uv r blt .Co s q e ty,h   p e c lr b tha    rg t th s s me s e ila v n a e  uc   sa ii a d ma e e a i y

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