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履带式机器人讲解

时间:2016-05-25


博学笃行 盛德日新

履带式机器人

自动化工程学院

1916年9月,英法联军与德 军在法国索姆河畔展开激战。 英军突然出动了49辆黑黝黝的 钢铁怪物,以每小时6千米的速 度在松软的土地上隆隆地冲向 德军阵地。打得德军人仰马翻。 这就是最早的实战坦克。坦克 为什么能在松软和泥泞的土地 上快速行驶呢?这与它那双 “铁脚板”----履带是不开的。

主要内容:
一、履带式底盘结构

二、面临的问题和需要做的工作

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履带式底盘设计

一、履带式底盘结构
? 结构组成:支重轮,拖链轮,导向轮(引导轮), 驱动轮,履带,履带架,履带行走架 其它结构:张紧装置,行走液压马达和减速机

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履带式底盘设计

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履带式底盘设计

支重轮:

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履带式底盘设计

拖链轮:

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履带式底盘设计

导向轮(引导轮):

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履带式底盘设计

驱动轮:

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履带式底盘设计

履带:

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履带式底盘设计

履带架:

自动化工程学院 School of Mechanical Engineering

履带式底盘设计

二、履带式底盘设计参数的选定
2.1性能参数 行驶速度 爬坡能力 接地比压 最大牵引力 2.2结构参数 履带链轨节距t,履带板宽度,驱动轮节圆直径, 导向轮工作面直径,托链轮踏面直径,支重轮踏面 直径,支重轮个数
自动化工程学院 School of Mechanical Engineering

履带式机器人车体特性
? 轮式机器人: 优点:速度快、效率高、运动噪声低、 缺点:越障能力、地形适应能力差、转弯效率低,或转外 半径大。 适合:野外、城市环境都可以,但是地形不能太复杂,如 上楼梯难以实现 履带式机器人: 优点:越障能力、地形适应、抓地能力强,可原地转弯 缺点:速度相对较低、效率低、运动噪声较大 适合:野外、城市环境都可以,尤其在爬楼梯、越障等方 面优于轮式机器人

管道清理机器人

管道勘察机器人

履带式防爆机器人

搜救机器人

侦查型

侦查型机器人

履带式机器人的机构特点
? 形状可变履带机器人 ? 所谓形状可变履带机器人,是指该机器人所用履 带的构形可以根据地形条件和作业要求进行适当 变化。该机器人的主体部分是两条形状可变的履 带,分别由两个主电动机驱动。当两条履带的速 度相同时,机器人实现前进或后退移动;当两条 履带的速度不同时,机器人实现转向运动。当主 臂杆绕履带架上的轴旋转时,带动行星轮转动, 从而实现履带的不同构形,以适应不同的运动和 作业环境

形状可变履带机器人外形结构示 意图


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