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20kg级自主水下机器人控制软件设计与实现

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21 年 1 月 1 01 1 5日  第3 4卷 第 2 2期  现 代电 子技 术  M o e n Elc r n c   c nq e d r   e t o is Te h i u   N0v 01   .2 1 Vo . 4 No 2   13  . 2 2 g 自主水 下机 器人 控制软 件设计与实现  0k 级 韦 统安 ,董 升 亮 ,耿 丙群 ,袁 题 训  ( 国 海 洋 大 学 信 息 科 学 与 工 程 学 院 ,山东 青 岛 2 6 0 ) 中   6 10  摘  要 : 绍 了 用 于对 2  g级 便 携 式 AUV 的 运 行 状 态 进 行 控 制 的 软 件 设 计 以及 实现 。该 软 件 是 基 于 MF 对 话 框 运  介 Ok C 行 于 W id w 操 作 系统 下 的 程 序 , 用 了多 线 程 编 程 技 术 和 串 口通 信技 术 。 串 口操 作 线 程 用 于 向 串 口 读 取 或 写 入 数 据 , no s 使 并  且 在 处 理 后 把 最终 结 果发 送 给 主 线 程 和 导 航 线 程 。在 主 线 程 中将 数 据 显 示 到 界 面 上 , 导航 线 程 根 据 导航 算 法计 算 出用 于 在   导 航 的 数 据 并 写入 串 口以控 制 AUV 的 运 行 状 态 , 包括 AUV 上 浮 、 潜 、 进 、 退 、 转 弯 、 转 弯 。 实验 结 果 表 明 , 软  下 前 后 左 右 该 件 达 到 了预 定效 果 。   关 键 词 : 携 式 AUV;多 线 程 ;串口通 信 ;MF   便 C 中 图 分 类 号 : N9 13 ;T 3 1 T l—4 P 1  文献标识码 :  A 文 章 编 号 :0 433 ( O 1 2—0 1 3 10 —7 X 2 l )20 1—   0 Dein  n  m p e e t to   fCo to  o t r  o   tn mo sUn e wa e   h ce  t2   g Le e  sg a d I lm n a in o   n r lS fwa e f rAu o o u   d r trVe ilsa   0 k   v l W EITo g a   n - n,DONG  h n —i n S e g l g,GENG  i g q n,YUAN  — u   a Bn —u Ti n x ( o lg   fI f r t n S in e a d En ie rn C l eo  n o mai   ce c   n   g n e ig,Oc a   ie s yo   ia e o e n Un v r i   f t Chn ,Qi g a   6 1 0 hn ) n d o2 6 0 ,c ia  A s r c :Th   e i n a d i lme t to   fc n r l o t r  o   o t b e AUVsa   O k  e e  r  n r d c d bt t a e d sg   n   mp e n a i n o   o to   f wa ef rp ra l s     t2   g l v l e i to u e .Th   o t  a e s f— wa e i b s d o   F d a o - o   r g a ,r n   n e   i d ws o e a i g s

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