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《机器人乡村旅游》竞赛规则

时间:2015-03-14


机器人乡村旅游竞赛规则
一、 任务

机器人乡村旅游是模拟现实生活中到乡村旅游的过程。 乡村旅游的特点是道路复杂, 弯 道多,时有桥梁、隧道或阻碍交通的落石等。 两位参赛选手分别制作一个由计算机程序控制的机器人, 在一张模拟山区公路的平面线 路上运动。一号机器人搭载游客从起点出发顺序游览各景点并安全到达终点后到场边休息, 二号机器人再搭载该游客从终点

按原路安全返回到起点。

二、
1.

标准

场地

练习场地示意图附后。竞赛场地以当天现场提供为准。 模拟道路的黑色线条喷绘于 2400mm*1200mm 的白色灯箱广告布之上。黑色线条宽度为 20mm(±2mm)。正如山区道路的实际情况,竞赛场地在使用过程中可能受到污染,所以每一 场比赛后应清理场地。但不保证每一个机器人在该次比赛过程中,场地都能保持完全干净。 竞赛场地平铺于地板或木板之上,整体路面是水平的,但允许在不连续区域有小于 5mm 的水平误差。 场地中标有“S”(南)的正方形表示起点(旅游公司位置),标有“N”(北)的正方 形表示终点(景点停车场)。正方形规格为 200mm×200mm。机器人必须从竞赛场地中代表 起始位置的黑色正方形中开始启动,启动前机器人身体的任何一部分不得超过正方形的边 线。

2.

场地照明

竞赛场地周围的照明根据比赛实际场地条件确定。 参赛者在比赛前将有时间了解场地及周围环境灯光。 竞赛期间的照明条件是相对稳定不 变的。比赛机器人应能够在一个含不确定照明、阴影、散光等实际情况的环境中运行。

3.

机器人及器材

参赛机器人器材为“四能教育机器人”套装,对非电气元件的数量及来源没有限制(如 螺丝) 。 组装机器人整体外形尺寸在静止和运动状态下, 前后长与左右宽都应在 18cm 至 25cm 之间。机器人使用的所有电池电压均不得高于 8.4V。

4.

桥梁

模拟桥梁两端各有一根宽 20mm 的黑色线条代表引桥, 两边也都各有一根宽 20mm 的黑色 线条代表桥沿。桥的宽度为 250mm,长度在 200mm—400mm 之间,桥沿上有多根立柱用以模 拟路灯杆。在比赛前,模拟桥梁将随机覆盖于模拟公路的任意位置。

5.

落石

模拟阻碍交通的落石是一个半径为 80mm、高为 150mm 圆柱体的物件(练习场地示意图 中以黑色圆形表示)。在比赛前,模拟落石将随机覆盖于模拟公路的任意位置,落石一侧有 间断灰白色短线表示临时便道,机器人遇到落石必须沿临时便道一侧绕过。

6.

减速带

模拟减速带是由两条长度为 250mm,宽度为 20mm(±2mm)黑色线条构成, 与道路引导线垂 直相交,两条黑色线条间距为 20mm(±5mm)。在比赛前,模拟减速带将随机覆盖于模拟公路 的任意位置,机器人遇到减速带可减速慢行,安全通过。

7.

休息区

休息区由一块边长为 200mm×200mm 的黑色正方形组成,在路况复杂乡村道路上,休息 区供司机和游客中途休息。

8.

游客

机器人搭载的游客由木偶模拟, 每台机器人在运行过程中至少需搭载一位游客, 由参赛 选手将其固定于机器人的适当位置。

三、

规则

1. 赛前检查
参赛机器人在比赛前需要接受裁判员的检查, 包括器材来源的合法性、 机器人的安全性 等。

2. 统一搭建调试
项目裁判组统一组织现场搭建、编程和调试,各参赛队必须在给定的时间内(一般为 90 分钟-120 分钟,具体时间由裁判组提前通知)完成机器人的搭建、编程和调试。

3. 机器人运行
参赛机器人必须由参赛队员自行搭建和调试,领队、教练员不得在场内指导。 机器人一旦启动必须是由计算机程序控制,而非人工现场控制。

4. 安全
机器人在运行过程中必须保证游客的安全,下列行为视为不安全行为。 机器人在运行过程中身体完全脱离模拟道路的引导线, 视为掉下悬崖, 该机器人的比赛 立即终止。 机器人在运行过程中碰撞上代表景点的建筑物、桥栏杆、落石等视为撞车,该机器人的 比赛立即终止。 如果现场裁判认为机器人的行为对人员或设备有危险或可能有危险, 可以随时终止该机 器人比赛。参赛机器人不能使用任何易燃易爆物质。 一号机器人比赛被终止, 由裁判通知二号机器人空车安全返回。 一号机器人顺利完成比 赛,二号机器人比赛被终止,则本轮比赛结束。

5. 竞赛方式
竞赛分两轮连续进行,每轮比赛的过程如下: 一号机器人从起点出发后, 顺序游览各景点并安全到达终点 (机器人身体的任何一部分 到达终点所在的正方形中并停止即为到达),一号选手将其机器人停靠到场边,二号选手将 游客转移到自己的机器人, 按原路安全返回到达起点 (机器人身体的任何一部分到达起点所 在的正方形中并停止即为到达),全部任务结束。 (1)在小学组竞赛中,机器人须完成减速带模式与过桥模式。 (2)在初中组竞赛中,机器人须完成减速带模式、过桥模式与避障模式。 (3)在高中组竞赛中,机器人须完成减速带模式、过桥模式与避障模式。有选择的完 成休息模式。为了游客的安全,鼓励进入休息区休息后再继续旅游。

6. 竞赛顺序
每支参赛队派一名选手通过抽签确定参加比赛的先后次序。 比赛顺序一旦确定不得更改。 因每个参赛队完成比赛所需时间不确定, 后一参赛队应在 前一参赛队比赛时做好比赛准备。 在同一队伍的两轮比赛之间,参赛选手可以调整和修理机器人,但不允许更换机器人。 每轮比赛前,参赛队员有 2 分钟时间进入赛场准备,准备工作完毕后示意裁判。2 分钟

内没有准备好的参赛队将丧失这一轮比赛资格并被记录为一次无成绩, 但不影响参加下一轮 比赛。 队员进入竞赛场地, 进行 2 分钟调试和适应场地后, 先由一号队员将机器人放置在起始 位置,并将启动方法告知裁判。一号机器人到达终点后,二号选手再将自己的机器人放置于 终点的适当位置,示意裁判准备好后,裁判将用同样的启动方法启动机器人。

7. 时间限制与停表
每位机器人需在 3 分钟内完成任务。 仅在三种情况下停表: (1)机器人完成规定任务,比赛时间以实际时间计算; (2)超出任务最大时间限度,比赛时间以 180 秒记录。 (3)按规则需要立即终止比赛的,比赛时间按(360-T)秒记录。T 为机器人安全运行 时间。

四、
1. 得分

评分标准

(1) 每轮队员得分=比赛时间×启动模式系数×过桥模式系数×减速带模式系数×避障 模式系数(初中、高中组)×休息模式系数(高中组)。 (2)在每轮比赛中,参赛队得分为两位队员得分之和。 (3)分越低的参赛队成绩越好。 (4)参赛队最终得分取两轮得分中最好的成绩乘以可靠性系数。

2. 运行模式
(1)标准启动:机器人靠人工按钮启动。得分系数是 1.0。 (2)声音启动:机器人靠接收到声音信号后启动。得分系数是 0.9。如机器人因检测 到干扰的噪声而被错误启动,可重新启动机器人。裁判员发出声音信号后,机器人在 5 秒钟 之内未启动,该机器人比赛终止。比赛中的发声器由参赛队员自备。 (3)过桥模式:机器人顺利通过桥面且没有与桥栏杆发生碰撞,过桥模式成功,得分 系数是 0.8。 过桥过程中,机器人没有从桥面通过,或者机器人身体的任意部位碰撞到桥栏杆,过桥 模式失败,终止该队员本轮比赛。

(4)减速带模式:机器人顺利通过减速带且没有脱离模拟道路引导线,减速带模式成 功,得分系数是 0.8。否则减速带模式失败,终止该队员本轮比赛。 (5)避障模式:机器人通过临时便道一侧成功避障且回到主干道,没有与落石发生碰 撞,避障模式成功,得分系数是 0.7。 机器人由临时便道通过且身体的任一部位垂直投影在主干道之上即为回到主干道。 避障过程中, 机器人没有从临时便道一侧通过, 或者机器人身体的任何部位碰撞到落石, 或者机器人未能回到主干道,避障模式失败,终止该队员本轮比赛。 (6)休息模式:机器人安全进入休息区且成功停下休息,休息时间多于 3 秒,休息模 式成功,得分系数是 0.6。 机器人中途未进入休息区休息,直接由主道继续向前行驶,休息模式失败,比赛继续 进行;进入休息区但未停下休息,休息模式失败,终止该队员本轮比赛。

3. 可靠性
机器人队伍成功一轮,可靠性系数为 0.8,成功两轮,可靠性系数为 0.6。

五、

其它未尽事项

竞赛期间,规则中其它未尽事项由竞赛裁判委员会仲裁决定。

六、

练习场地平面示意图


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