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Arduino创意机器人18课时 3.5 巡线小车一


3.5 巡线小车一

地板是白色,线是黑色的。小车要沿着这条黑线走,需要 装上能分辨黑白的“眼睛”——巡线传感器。

任务导航
1.了解巡线传感器。 2.使用两个巡线传感器沿黑线直走。 3.使用两个巡线传感器沿黑线走“S”型。

巡线传感器
巡线传感器以稳定的输出信号帮助机器人进行白线或 者黑线

的跟踪(可以检测白背景中的黑线,也可以检测黑 背景的白线),我们的这款巡线传感器检测到黑色是低电 平,白色是高电平。

小车沿黑线直走
提问:拿出工具盒里面的巡线传感器,思考,该传感 器应该安装在哪里才可以看到地面上的黑线,如果小车要 跨着黑线走的话,两个传感器之间的距离怎么确定?

总结:巡线传感器一左一右安装在小车底盘上,因为 小车是跨线走,所以两个传感器之间的距离大于黑线宽度 。

小车沿黑线直走
1)小车沿黑线直走,此时左右两个巡线传感器检测不 到黑线。 2)小车向右偏时,左传感器检测到黑线,右传感器 检测不到黑线,小车左转。 3)小车向左偏时,右传感器检测到黑线,左传感器 检测不到黑线,小车右转。

小车沿黑线直走

小车向左偏,右传感器检测 到黑线,左传感器检测不到 黑线,此时小车应该右转。 小车向右偏,左传感器检测 到黑线,右传感器检测不到 黑线,此时小车应该左转。

左右巡线传感器都检 测不到黑线,说明小车跨 在黑线上,继续直走

任务导航
1.了解巡线传感器。 2.使用两个巡线传感器沿黑线直走。 3.使用两个巡线传感器沿黑线走“S”型。

小车沿黑线走“S”型
(1)小车左右传感器都检测都检测不到黑线时,小车 直走; (2)小车左传感器检测到黑线,右传感器检测不到黑 线,小车左拐 (3)小车左传感器检测不到黑线,右传感器检测到黑 线,小车右拐。

小车沿黑线走“S”型
右传感器检测 到黑线,左传感器检测不到 黑线,此时小车应该右转。
左传感器检测 到黑线,右传感器检测不到 黑线,此时小车应该左转。

左右巡线传感器都检 测不到黑线,说明小车跨 在黑线上,继续直走

走直线 VS 走“S”型
相同点:哪边的巡线传感器检测到黑线,就向哪边转弯 两边都检测不到黑线,就直走

不同点:走直线和走“S”型,转弯的大小不一样,走直线 是小转,走“S”型是大转。调整对应的电机数值差。

比一比
拿出你的小车与其他同学的小车赛跑吧,看看谁的小 车走的又快又稳,既能成功沿黑线前进,又能先到达终 点。
左电机数值 右电机数值
A组 B组 C组 D组 E组

走直线时间

走“S”型时 间

是否一直沿 着黑线运动

总结
1.了解巡线传感器。 2.使用两个巡线传感器沿黑线直走。 3.使用两个巡线传感器沿黑线走“S”型。

布置作业

如果使用巡线传感器走“8”字会遇到什么问题? 你想到好的办法了吗?把你的想法写下来吧。


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