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2014VEX机器人工程挑战赛中文规则1.0


VEX“梦想成真”比赛
第1节 简介
概述
本节介绍VEX机器人工程挑战赛和本届的“梦想成真”比赛。

VEX机器人竞赛
世界需要今天的学生成为明天的科学家、工程师和解决问题的领导人。在化学、医药、 材料和物理方面近年来的突破显露出一系列新的挑战和创造了用技术来解决问题的更多机 会。这些问题不是学术性的,问题的解决有助于

拯救世界,而那些解决技术问题的人会成为 拯救世界的人。 这凸显了我们面临的戏剧性挑战:高中毕业生选修理工专业的不够多。这并不是技术院 校难以容纳新生,而是缺少感兴趣和合格的申请入学者。简言之,除非直面此问题,我们可 能无法满足在下一代人里找到能解决问题的人的需求。 谁会来解决下一次世界性的危机呢? 有感于这一问题,许多机构都在筹划新项目以吸引和鼓励青少年学习科学和技术。很多 人认为机器人是一个能吸引和保持今天年轻人注意力的强大平台。在这个竞争激烈的时代, 机器人有浓厚的魅力,它反映出应用物理、数学、计算机编程、数字样机和设计、综合解决 问题、团队和思维领导能力的完美风暴。在学校、志愿组织、公司和政府的努力下,学生对 科学、技术、工程和数学(STEM)的潜能会被激发出来,帮助他们发现自己的价值。 机器人教育与竞赛基金会举办的VEX机器人竞赛是一项激励全球千万学生追寻STEM教 育和终生道路的活动。虽然目前世界上现有许多机器人比赛,但是VEX机器人用户群体有 对举办和参与方便和经济的新挑战比赛的强烈需求。 VEX机器人设计系统把竞争的灵感提升到新的水平。它可用来作为课堂机器人教学平 台,是为促进机器人学和STEM教育知识的进步而设计的。VEX给教师和学生提供了一个适 于课堂和赛场使用,且能负担得起的、结实耐用的、最新水平的机器人系统。VEX机器人 中预制和易成形金属构件的创新使用,再加上一个动力强大的和用户可编程的微处理器控 制,使你拥有无限的设计可能。

梦想成真 – 入门
“梦想成真”比赛在有金属和塑料板围栏的12英尺x12英尺泡沫塑料场地上进行。场上 有两个区域和两个篮框,参赛队可将球投入得分,还有两根用来挂起机器人的悬挂杆。场地 用一个突起和一个有可以让机器人通过的不同开口的栅栏分开。 细节和具体的比赛规则请见第2节。 参加“梦想成真”比赛时,参赛队要开发许多新技能来应对面临的各种挑战和障碍。有 些问题可以自己解决, 而另一些问题可以通过与队友和教练员的交流来处理。 参赛队将共同 努力构建VEX机器人,在比赛中竞争,与别的参赛队、家人和朋友欢庆他们的胜利。经过 比赛, 学生们不仅可以完成自己的比赛机器人, 也提升了对科技和利用科技来积极影响周围 世界的认识。此外,他们还可培养生活技能,如规划、集思广益、合作、团队精神、领导能 力以及研究和技术技能等。

第2节
概述

比赛

本节说明了VEX机器人的“梦想成真”比赛,还说明了比赛的定义和规则。

比赛说明
比赛在如图1所示的场地上进行。两支联队(红队和蓝队)各由两支参赛队组成,在每 场比赛中竞技。比赛的目标是,把本队的巴克球和大球放入中区和篮筐区,把本队的巴克球 和大球贮藏在篮框中, 在比赛结束前把本队的机器人带球或不带球以不同的高度挂在本队的 悬挂杆上,以获得比对手联队更多的分数。 在自动比赛时段得分最多的联队将获得奖励分。

图1 场地的等角投影图

场上的得分物品共有20个巴克球(红、蓝各10个),8个大球(红、蓝各4个)。每台机 器人可预装1个巴克球。16个巴克球和8个大球放在场上指定位置。

图2 场地的顶视图

图3 场地的顶视图

图4 得分区及得分表

图5 悬挂方式及得分表

定义
成人—不符合“学生”定义的人。 联队—预先指定的两支参赛队组成的团队,在一场比赛中协同工作。 联队机器人互动点—操作手或教练员可与机器人交互的有色区域。 联队启动区—机器人启动的有色(红或蓝)指定区域。 联队站位—在比赛中,供参赛队员和教练员站立的指定区域。 自动比赛时段—这是一个15秒钟的时段, 此时机器人的运行和反应只能受传感器输入和参赛 队预先写入机器人控制器的命令的影响。比赛规则规定,在这段时间内,允许人与机器人互 动。 栅栏—分割中区和篮筐区的金属管状结构。下方用两根12英寸高、6英寸见方的立柱支撑, 形成三个44.5英寸的等宽开口。 巴克球—红色或蓝色硬塑料正二十面体得分物品,外接球直径5英寸,重约0.25磅。

凸台—分割悬挂区与中区的2英寸高的结构

教练—一名学生或成人,在比赛期间被指定为一个参赛队的指导。比赛时,每个参赛队仅允 许一名教练在场地上。 禁赛—对违反规则的参赛队所施加的惩罚。 在一场比赛中被取消比赛资格的参赛队不能再操 作其机器人,控制器应放在地上。 取消比赛资格—对违反规则的参赛队所施加的惩罚。在资格赛中被取消比赛资格的参赛队, WP和SP均为零。在淘汰赛中,某参赛队被取消比赛资格,整个联队就被取消比赛资格,输 掉该场比赛。 在总裁判的酌定下, 反复犯规和被取消比赛资格的某一参赛队可能被取消整个 联赛的比赛资格。详见第3节。 操作手—在比赛中负责操作和控制机器人的学生队员。比赛期间,每个参赛队仅允许有 2名 操作手站在场地上的联队站位中。 操作手控制时段—这是一个105秒钟的时段。在此时段内,操作手控制机器人的运行。 纠缠—如果一台机器人抓住或钩住对方的机器人,就被认为是纠缠了对方的机器人。 场地要素—泡沫塑料场地拼接块、场地围栏、悬挂杆、凸台、栅栏、篮筐及所有支撑结构。 篮筐—外接圆直径8英寸的正六边形结构,高 24英寸。参赛队可把得分物品贮藏在这里,场上 有两个。 篮筐区—栅栏与固定篮筐的场地围栏之间的泡沫塑料场地拼接块。 篮筐区与中区的分界线用 沿栅栏立柱下面靠近篮筐一侧在拼接块上所贴的白色胶带标示。 悬挂—如果机器人被低挂或高挂就是把它悬挂起来了。 悬挂杆—红色或蓝色的水平PVC管,40英寸长,用悬挂结构支撑。 悬挂结构—位于场地两角用于支撑悬挂杆的钢结构。 带球悬挂—如果一台挂起的机器人与一个本队的大球接触, 且该大球与场地拼接块和本队其 它未挂起机器人没有接触,就是带球悬挂。 注:如果机器人带着的大球超过一个,就不是带球悬挂。一个大球只能用于一台机器人。 悬挂区—联队站位附近的场地围栏与凸台之间的泡沫塑料场地拼接块。 高挂—如果机器人与本队的悬挂杆接触且完全高于场地围栏形成的与拼接块平行的平面, 就 是高挂。 注:高挂的机器人不被当作又是低挂的机器人。 大球—红色或蓝色、接近球形的充气软塑料得分物品,外径15.5至17.5英寸,重约0.9磅。 注:参赛队应能处理在上述尺寸范围内的大球。
低挂—如果机器人与本队的悬挂杆接触且不与任何场地拼接块接触,就是低挂。

比赛—每场比赛包括自动比赛时段和操作手控制时段,总时间是2:00 (120秒)。 中区—凸台与栅栏之间的泡沫塑料场地拼接块。 篮筐区与中区的分界线用沿栅栏立柱下面靠 近篮筐一侧在拼接块上所贴的白色胶带标示。 牵制—如果一台机器人阻止对方机器人的运动, 而对方机器人与场地表面和其它场地要素接 触,就被认为是牵制了对方的机器人。 占有—如果机器人主动控制着巴克球,就称为占有了该球。占有的实例有: ? 机器人携带或持有巴克球 ? 控球,例如,有意推动着巴克球到期望的位置或路径。机器人在运行途中偶然碰到巴 克球不是控球,当然也就不是占有。 ? 围困,例如,有意把巴克球紧压在场地要素上。 预装—每场比赛开始前,每支参赛队可将1个巴克球放到场上,使它接触自己的机器人或联 队启动区。 机器人—比赛开始前,参赛队放在场上的已通过检查的任何东西。

得分—如果满足下列条件之一,某一区域中的得分物品得分: 1. 得分物品与某一区域接触。 a. 在两个区域中得分的巴克球只算在篮筐区。 b. 在两个区域中得分的大球只算大球的主要部分所在的区域。 2. 得分物品没有被贮藏。 得分物品—巴克球或大球。 贮藏—如果得分物品的某一部分在篮筐的外边缘确定的二维空间内, 且本队的机器人没有与 之接触或对其支承,就称为被贮藏。 注:篮筐在其边界范围内是无限向上延伸的。 学生—在任何中小学校注册就读接受教育的人。 支承—得分物品与机器人一起运动就是受到机器人的支承。如果裁判员从场上拿走机器人, 得分物品也一起被拿走,这样的得分物品就是受到了支承。 围困—如果机器人被对方的机器人限制在场上的狭小区域(约一个泡沫拼接块或更小), 没 有逃脱的通路,就是受到围困。 区域—悬挂区、中区或篮筐区的通称。

比赛规则
记分
? ? ? ? ? ? ? ? ?
? 本联队在中区内的每个巴克球记 1分。 本联队在中区内的每个大球记 1分。 本联队在篮筐区内的每个巴克球记 2分。 本联队在篮筐区内的每个大球记 5分。 本联队在篮筐中贮藏的每个巴克球记 5分。 本联队在篮筐中贮藏的每个大球记 10分。 本联队每台低挂的机器人记 5分。 本联队每台高挂的机器人记 10分。 带球悬挂的机器人在原有得分的基础上加记 10分。 自动比赛时段结束时得分最多的联队获得 10分奖励。

安全规则
<S1>任何时候,如果机器人的运行或参赛队的动作被认为不安全或已经损坏了场地要素或 得分物品,裁判可决定取消违规参赛队的资格。该机器人再次进入场地前将被重新检查。 <S2>一场比赛中,如果一个机器人完全越出场地边界,该机器人將不能在该场比赛剩余的 时间内运行。 注:此规则不惩罚在正常比赛中机械部件无意越出场地的机器人。

一般比赛规则
<G1> 阅读和使用本规则时,请记住在VEX机器人竞赛中常识总是适用的。 2>比赛开始时,每台机器人不得超出18英寸宽、18英寸长、18英寸高。主裁判将酌定违 <G <G2 规机器人退出比赛。 3>每支参赛队最多可以有两名操作手和一名教练。在一次比赛中,一名学生不得为多支 <G <G3 参赛队充当操作手。 <G4>比赛中,操作手和教练必须始终在自己的联队站位。他们根据规则<SG4>和<SG5>与

其机器人相互作用时,可以移动到联队机器人互动点。 <G5>资格赛中,红色联队有权把它们的机器人最后放到场上。在淘汰赛中,排序较高的联 队有权把它们的机器人最后放到场上。 参赛队一旦把机器人放到场上, 其位置就不能在赛前 再调整。 机器人的放置必须迅速。 违反此规则的参赛队将由裁判员随机地重新放置他们的机 器人。 6>比赛中操作手和教练不得有意接触任何得分物品、 4>和<SG 5> <G <G6 场地要素或机器人, <SG <SG4 <SG5 所说的接触除外。任何有意接触会导致被取消比赛资格。偶然的接触不会受罚,除非这种接 触直接影响到比赛的最终得分。后一种偶然接触将会被取消比赛资格。 7>在比赛中,机器人只能由操作手遥控或由机器人所带控制器中的软件控制运行。教练 <G <G7 在比赛的任何时候不得接触其参赛队的遥控器。 对于不影响比赛的违反此规定的小过错会给 予警告。 影响比赛的恶劣犯规将导致取消比赛资格。 主裁判可决定取消受到多次警告的参赛 队的比赛资格。 <G8>离开比赛场地的得分物品必须迅速返回机器人抛出得分物品的同一赛场区域。参赛队 不得故意将得分物品从得分区域(不是在贮藏或移除贮藏的得分物品的过程中)移出。对于 不影响比赛的违反此规定的小过错会给予警告。影响比赛的恶劣犯规将导致取消比赛资格。 主裁判可决定取消受到多次警告的参赛队的比赛资格。 注:得分物品不能返回场上的贮藏位置。 9>得分将在一场比赛结束或场上所有物品不再运动后立即计算。 <G <G9 10 >在比赛过程中,机器人不得故意分离出部件或把机构掉在场上。如果故意分离的部件 <G <G10 10> 或机构影响比赛的进行, 裁判员将酌定该队取消比赛资格。 多次故意犯规可能导致取消该队 的参赛资格。 11 >任何旨在破坏、损坏、倾翻或纠缠机器人的策略都违反了VEX机器人竞赛的精神, <G <G11 11> 是 不允许的。然而,“梦想成真”是一个交互式的比赛。在正常比赛过程中也会不可避免地发 生一些翻转、纠缠和损坏。如果判定以上行为是故意的或恶劣的,违规的参赛队将被取消该 场比赛资格。多次犯规可能导致该队被取消后续比赛的参赛资格。 “梦想成真”是一场具有进攻性的比赛。根据<G11>,带有一点防御性策略的参赛队就会 受到特别的关注。 当裁判员不得不对防御性机器人和进攻性机器人之间的相互作用做出裁决 时,他不会偏袒进攻性机器人。根据<G11>,试图在场上阻挡且能水平伸展的机器人会受 到仔细的检查。例如,如果参赛队采用这种策略,其机器人就应该经受住强劲的相互作用。 而且,采用这类阻挡策略的参赛队不会受到 <SG3>的保护,例如,牵制像一面墙似的机器 人就不受到惩罚。 所有参赛队要对它们的机器人的动作负责。 这适用于鲁莽操作机器人和可 能导致损坏的参赛队,也适用于操作具有小轮底盘和伸长的手臂的机器人到处游荡的参赛 队。参赛队应把他们的机器人设计成不至于稍有接触就倾翻或损坏。 2>机器人的设计必须使得分物品能在赛后断电的情况下便于从夹持装置中取出。 <G1 <G12 3>除非另有说明,比赛场地可能有±1英寸的误差,参赛队必须据此设计自己的机器人。 <G1 <G13 4>重赛由竞赛组织者和总裁判慎重决定,且只是一种极特殊的情况。 <G1 <G14 5>所有参赛队必须遵守VEX机器人竞赛规则, <G1 <G15 信守规则所表达的意图。 每支参赛队都有 机会在VEX机器人竞赛“问题与答复”论坛上要求解释比赛规则。这里的任何答复将被视 为VEX机器人竞赛设计委员会的正式规定,代表了对VEX机器人竞赛规则的正确和正式说 明。 6> 在VEX机器人竞赛活动中,希望各参赛队有自尊和尽责的表现。如果参赛队员对竞 <G1 <G16 赛工作人员、志愿者或对手不尊重或不文明,他们可能被取消当场或后续场次的比赛资格。 应记住,如何处理不顺利是判断的依据。重要的是,在处理日常生活和VEX机器人竞赛中 出现的任何困难情况时,我们都会表现出成熟和优雅。

<G17> 本手册中的所有规定在2013年6月1日前可能更改。我们不希望发生重大的变化,但 保留变更的权利。

特定比赛规则
<SG1>每场比赛开始时,每台机器人必须放在与本联队启动区接触的地方, 且不能接触任何 得分物品,<SG2>允许的接触例外,也不能接触别的拼接块或凸台。在每个启动区启动的机 器人不能超过1台,见图6和7。

图4 合法的启动位置

图5 不合法的启动位置

<SG2>每场比赛开始前,每台机器人可以有1个巴克球作为预装。巴克球与机器人或联队启 动区的拼接块接触但不与其它拼接块或凸台接触就是合法的预装,见图7、8、9。

图6 合法的预装

图6 合法的预装

图7 不合法的预装

3>在操作手控制时段,机器人不得在泡沫塑料场地表面上牵制或围困对方机器人超过5 <SG <SG3 秒钟。一旦牵制方离开被牵制方2英尺(约1个拼接块),牵制或围困就正式结束。牵制或围 困结束后,该参赛队不得再次牵制或围困同一台机器人超过5秒钟。如果裁判员判定违反此 规定,违规的机器人将被判取消该场比赛的资格。在自动比赛时段,没有对牵制或围困的判 罚。 4>在自动比赛时段,操作手和教练员在机器人与本联队启动区拼接块(即,机器人开始 <SG <SG4 比赛的拼接块)接触且不与凸台接触时可以处理该机器人。这时有以下限制: i. 除<SG4ii>允许的相互作用外,操作手和教练员只能在机器人接触本联队启动区拼接块且

无任何部件与灰色拼接块接触的情况下与之相互作用。 ii. 如果机器人的任何部件与灰色拼接块接触,所允许的唯一相互作用是把机器人完全搬入 合法的联队启动区拼接块,拿到<SG4i>规定的合法位置。 iii. 操作手和教练员与机器人进行合法的相互作用后,且在机器人试图得分或与比赛物品相 互作用前, 机器人必须处于接触本联队启动区拼接块且无任何部件与灰色拼接块接触的合法 位置,即<SG4i>规定的合法位置。机器人离开联队启动区拼接块前,操作手和教练员不可 接触机器人。 如果操作手和教练员再次接触机器人, 机器人必须与合法的联队启动区拼接块 且必须立即把它完全拉回到拼接块上。 注:靠近联队启动区拼接块边缘但与任何灰色拼接块不接触的机器人被认为处于<SG4>所 规定的合法相互作用位置。 iv. 如果操作手和教练员在与机器人所在的联队启动区拼接块相应的联队机器人互动点上或 接近该点,才可以与机器人相互作用。 操作手和教练员在与机器人接触时, 不能有意直接用手或间接通过机器人控制或改变得分物 品与整个机器人系统的相对位置。 即, 改变带有得分物品的机器人的朝向但不改变机器人部 件与得分物品的相对位置是允许的。 操作手和教练员也不可以以任何方式改变机器人的形态, 除非是在修理机器人。 。 也就是说, 改变机器人与场地的相对位置是可以的, 用手抬起机器人的手臂是不可以的。 在修理活动中 改变的机器人的形态必须在机器人离开启动区之前恢复。 此规定的意图是允许参赛队修理不能动的机器人, 改变其位置和朝向, 并通过传感器或按钮 与机器人互动以激发其自主模式。 此规定不允许以人为移动的方法控制其机器人达到得分的目的。 对于不影响比赛的违反此规 定的小过错会给予警告。 影响比赛的恶劣犯规将导致取消比赛资格。 裁判长可以酌情取消受 到多次警告的参赛队的比赛资格。 5>在操作手控制时段, <SG <SG5 只要机器人从未离开本联队的启动区, 操作手和教练员就可以处 理该机器人。此规定的意图是允许参赛队在比赛开始时修理不能动的机器人。 对于不影响比赛的违反此规定的小过错会给予警告。 影响比赛的恶劣犯规将导致取消比赛资 格。裁判长可以酌情取消受到多次警告的参赛队的比赛资格。 注:在<SG4> 和 <SG5>所规定的处理期间,可以重新放置机器人,但必须返回同一启动区 中<SG1>所定的有效启动位置。 注: 操作手和教练员只可以在与机器人所在的联队启动区拼接块相应的联队机器人互动点上 或接近该点时与机器人相互作用。 6>在自动比赛时段,不允许闯入对方联队启动区拼接块。 <SG <SG6 违反此规定将使犯规联队自动 丧失自动比赛时段奖励分,犯规的机器人将被废弃。 <SG7> 在比赛的最后30秒钟里,机器人不得与对方已接触其悬挂杆或悬挂结构的机器人接 触。此外,机器人在这段时间内也不得接触对方的悬挂杆或悬挂结构。对于不影响比赛的违 反此规定的小过错会给予警告。 影响比赛的恶劣犯规将导致取消比赛资格。 裁判长可以酌情 取消受到多次警告的参赛队的比赛资格。 <SG8>机器人一次占有的巴克球不可以超过3个。对于不影响比赛的违反此规定的小过错会 给予警告。 影响比赛的恶劣犯规将导致取消比赛资格。 裁判长可以酌情取消受到多次警告的 参赛队的比赛资格。 <SG9> 机器人不得抓住、缠绕或依附于任何场地要素(悬挂杆除外)。违反此规定将导致 取消比赛资格。不允许使用从多个侧面抵住场地要素将它闩死的机构,见图8,图中黑线表 示机器人的部件,灰色圆圈表示场地要素。此规定的意图是防止参赛队无意中损坏场地, 也 防止机器人锚泊在场地上。 对于参赛队与悬挂结构的相互作用要特别注意。 违反此规定将导

致取消比赛资格。

图8 机构与场地要素的关系

第3节
概述

联赛

VEX机器人挑战赛将以联赛的方式进行。 联赛包括练习赛、 资格赛和淘汰赛。 资格赛后, 参赛队将按成绩排序。排在前面的参赛队将参加淘汰赛,决出联赛的冠军。

联赛定义
联队队长—在为淘汰赛的联队选配中代表参赛队的一名学生。 联队选配—为淘汰赛选择固定的联队伙伴的过程。 取消比赛资格—对违反规则的参赛队的一种处罚。 在资格赛中被取消比赛资格的参赛队的资 格分WP和排序分SP均为0分。在淘汰赛中,一支参赛队被取消比赛资格,整个联队就被取 消比赛资格,它们就输掉了比赛。 淘汰赛—确定冠军联队的一种比赛。一场比赛中,每支联队有两支参赛队上场。一共要进行 三场比赛,首先赢得两场比赛的联队晋级下一轮。 练习赛—让参赛队熟悉正式比赛场地的一种不记分的比赛。 资格赛—用来确定联队选配排序的一种比赛。参赛联队获得资格分WP和排序分SP。 排序分SP—参赛队排序的第二根据。排序分是资格赛中失利联队的得分。 资格分WP—参赛队排序的第一根据。资格赛中的获胜联队得2分,平局各得1分。

练习赛
从参赛队注册到队员会议前的每天上午可能进行练习赛。 尽可能给各参赛队提供相等的练习 时间,但要按先来先得的原则进行。这些比赛是不记分的,不会影响参赛队的排序。

资格赛
时间安排
? 比赛日当天开幕式前将会下发资格赛时间表。时间表上将标明联队伙伴和联队颜色–红 队或蓝队。对于有多个比赛场地的联赛,时间表也会说明比赛将在哪个场地进行。 ? 开幕式后将按时间表立即开始资格赛。 ? 在每场资格赛中,参赛队将被随机分配连队伙伴与随机分配的对手联队比赛。 ? 各参赛队在资格赛中有相同的记分场次。 ? 在某些情况下,可能要求参赛队进行附加的资格赛,但不因这种额外的比赛得分。

排序
每场比赛结束后,给予参赛队资格分WP: 资格赛的获胜队得2分; 资格赛的失利队得0分; 资格赛以平局结束时,四支参赛队各得1分; 如果某支参赛队被取消比赛资格,其WP为0。 ? 各参赛队在每场资格赛中还将获得排序分SP。 为每场比赛指定的SP为失利联队的得分; 平局时,两支联队得到相同的SP(等于平局得分); 如果某支参赛队被取消比赛资格,其SP为0; 如果联队中的两支参赛队均被取消比赛资格,获胜联队的两支参赛队将以它们自己的 得分作为它们在该场比赛的SP。 ? 在一场资格赛中,如果某队队员在比赛开始时没有出现在联队站位区,该队就未参赛, WP和SP均为0,未参赛与取消比赛资格是一样的。 ?

淘汰赛
? 联队要经过两轮选配,由8名联队队长组织各由3支参赛队组成的8支淘汰赛联队。 ? 这8支联队将决出联赛冠军。 ? 如果某一支参赛队在淘汰赛中被取消资格,整个联队就被取消资格,输掉该场比赛。 联队选配 ? 每支参赛队选一名学生作为参赛队的代表。 这些学生代表将在指定的时间到达赛场代表他们的参赛队参加联队选配。 ? 在联队选配中将形成8支联队。 ? 按照资格赛后的排序, 请排序最高且尚未进入一支联队的参赛队代表向前走一步, 由他

作为联队队长邀请另一支有效的参赛队参加他的联队。 ? 如果某一支参赛队尚未加入一支联队或者尚未谢绝某一联队的邀请, 该参赛队就是有效 的参赛队。 如果此参赛队接受了邀请,它就进入该联队。 如果此参赛队谢绝了邀请,它就不能被邀请进入另一支联队,但是,如果有机会,它 仍然可以选择自己的联队伙伴。 如果一参赛队谢绝了邀请,发出邀请的联队队长要继续发出下一个邀请。 ? 这个过程将继续下去,直到8名联队队长各选定了一个联队伙伴。 ? 每个联队队长采用同样的方法进行第二轮选择。参赛队将像第一轮那样按次序选择。 在 第八支联队进行了第二轮选择后,剩余的参赛队不能进入淘汰赛。 ? 某些小型赛事可以采用适合与参赛对数量的其它联队选配方式,详见 赛事变更 一 节。

对阵图
淘汰赛将按下图所示的梯形对阵图进行。

淘汰赛记分
在淘汰赛中,参赛队无需获得资格分WP,只有胜、败或平局。对阵图中每个方括号表示的 比赛将按如下方式确定晋级的联队: ? 先胜两场比赛的联队晋级。 ? 平局的比赛要重赛,直到一支联队先胜两场并晋级。

联赛规则
<T01> 比赛中,裁判员有裁决权。他们的裁定是最终裁定。 a. 裁判不观看任何回放的录像。 b. 关于裁判员的任何问题必须有一名学生队员在两场资格赛期间或宣布某一场淘汰赛得分 后提出。 <T02> 某一支参赛队可以进入赛场的只有3名配戴参赛队标志的队员。标志是可以互换的, 但在一场比赛中不能换给别人。 <T03> 比赛中,一支联队的两支参赛对上场比赛。没有参加上一场淘汰赛的参赛队将毫无 例外地参加下一场比赛。 在第三场和任何后续的比赛场次, 三芝参赛队中的任意两支可以上 场。每场淘汰前,联队队长必须告诉裁判员在该场比赛中哪两支参赛队上场。 <T04> 资格赛中没有暂停;淘汰赛每轮中,在主裁判的允许下,每支联队可以有一次暂停,

不超过3分钟。比赛必须按时间表进行。 a. 如果一台机器人不能到场,至少要有一名参赛队员到达比赛现场。 <T05> 比赛期间,所有队员,包括教练员,在准备区或联队站位处,必须配戴防护眼镜。

赛事变更
小型赛事(1级联赛):如果参赛队少于是4支(组成8支联队必须的参赛队数),联赛可按 以下方式进行: ? 参赛队为18到23支, 联队仍由3支参赛队组成; 联队数为参赛队数除以3,取整(例如,19支参赛队,19/3 = 6.33,联队数为6)。 ? 参赛队为17支或更少, 联队由2支参赛队组成; 联队数为参赛队数除以2,取整(例如,13支参赛队,13/2 = 6.5,联队数为6)。 这种规模的联赛可以采用不均衡的联队;只有一支3队联队,以便让所有参赛队参加 淘汰赛(例如,17支参赛队,7支联队由2支参赛队组成,1支联队由3支参赛队组成)。3队 联队尽管与2队连队比赛,仍要遵守<T03>的规定。 如果联赛采用这种形式,还是像往常一样选配联队,直到每支联队有两支参赛队。剩 余的参赛队加到排序最低的联队(例如,第7联队就比第6联队低)。 ? 对阵图与大型联赛一样,只不过若无合适的联队就会有轮空,例如,如果有7支联队, 就没有第8联队,因而,在四分之一决赛时第1联队轮空)。 中型联赛(2级联赛):对于至少有24支参赛队的联赛,可按以下方式进行: ? 标准的8支3队联队; ? 12支2队联队; 对于没有足够的合格场馆来容纳3队联队的世界锦标赛,推荐采用这种方案。 12支联队的淘汰赛对阵图如下:

场地高度:很多联赛中,比赛场地就放在地面。有些联赛组织者把比赛场地抬高到24至36 英寸。在2014 VEX 机器人世界锦标赛上,比赛场地将台高到24英寸。出于安全的考虑, 不 管场地抬高了多少,不允许参赛队员在比赛中站在任何种类的物体上。

第4节 机器人
概述

本节提供设计和构建机器人的原则和要求。参加VEX机器人竞赛的机器人是由注册的VEX 参赛队设计和构建的遥控和/或自动小车,它们在“梦想成真”比赛中可以完成特定的任务。 参赛前,所有机器人必须通过检查。请参照附录D“机器人检查指南”及“检查表”。

机器人规则
对于机器人的设计和构建,有一些具体的规则和限制。在设计机器人前,请确保你对这些机 器人规则很熟悉。 <R1>每支参赛队只允许使用一台机器人参加VEX机器人竞赛。虽然参赛队可以在大赛期间 修改这台机器人,但一队只能有一台。VEX机器人设计系统可以作为移动式机器人的设计 平台。为了参赛,VEX机器人具有如下子系统: 子系统1:移动式机器人底盘,包括轮子、履带、腿或其它可使机器人在平坦的比赛场地表 面运动的机构。 子系统2:动力和控制系统,包括一个VEX电池,一个VEX控制器和使移动式机器人底盘运 动的电机。 子系统3:操作比赛物品和越过场上障碍的附加的机构(和相应的电机)。 給出上述定义后,参加VEX机器人赛事(含技能挑战赛)的最小的机器人必须由上面的1和 2组成。因此,如果你打算整体地换出子系统1或2, 你就构建了第二台机器人,就不再合法 了。 a. 参赛队不得用一台机器人参赛,同时又在修改或组装第二台机器人。 b. 参赛队不得在竞赛中使用多台机器人互相替换。 <R2>每台机器人在参赛前必须通过全面检查。这种检查会确保机器人满足所有机器人规则 和规定。最初的检查会在参赛队注册/练习时进行。 a. 如果对机器人做了重大改动,必须对它重新检查才能参赛。 b. 所有机器人的配置在赛前都要经过检查。 c. 参赛队可能在竞赛现场面临竞赛工作人员的随机抽查。拒绝随机抽查将导致取消比赛资 格。 d. 裁判或检查人员可以判定某台机器人违反规则。在这种情况下,违规的参赛队将被取消 比赛资格,在此机器人通过重新检查前,不能进入比赛场地。 关于检查的更多信息,请参见附录D“机器人检查指南”。 <R3>不允许使用下列各种机构和零件: a. 可能损坏赛场设施的; b. 可能损坏其它参赛机器人的; c. 可能造成不必要纠缠的。 <R4>每场比赛开始时,机器人必须小于18英寸×18英寸×18英寸(457mm×457mm×457mm)。 a. 检查时,将以下述两种方法之一测量机器人。 i. 把机器人放进内部尺寸符合上述尺寸限制的“尺寸箱”内。机器人要能装入箱子, 不与箱壁或箱顶接触,才能通过检查。 ii. 用VEX机器人竞赛测量工具检查机器人。机器人放在底板上,滑板在底板上方滑过 时,机器人与滑板不接触。 b. 比赛开始后,机器人可以伸展超出启动尺寸。 c. 任何用于维持启动尺寸的约束(如,拉扣、橡胶带,等等),在比赛中都必须一直附着 在机器人上。 <R5>除非另有说明,只能从VEX机器人设计系统中选择正式的机器人零件来构建机器人。 a. 检查时,如果对某个零件是否正式的VEX产品有疑问,会要求参赛队向检查人员提供证

明零件来源的文件,如发票、零件编号或其它印刷的文件。 b. 只允许使用为构建机器人而专门设计的VEX机器人零件。超范围使用其它零件是违反规 定的(即,请勿试图在参加VEX机器人比赛的机器人上使用VEX饰品、竞赛支持、包装或 其它非机器人产品)。 c. VEXpro生产线的产品不能用于构建机器人。这类产品中的某些也被列入VEX EDR产品, 它们是合法的。 d. VEX机器人设计系统中的某些正式的机器人零件已停产,但用于竞赛仍然是合法的。然 而,参赛队必须注意<R5a>的规定。 <R6>正式的VEX产品只能从VEX 和正式的VEX经销商那里可以买到。。 <R7>机器人可以使用下列非VEX零件: a. 只用来作为VEX光学传感器的滤色片或色标的材料; b. 与正规VEX零件相同的零件;(此规定的目的是允许使用除颜色外其它都相同的产品, 注意,这些零件是否与正规VEX零件相同,由检查人员来确定) c. 任何市售的#4、#6、#8、M2、M2.5、M3或M4螺钉,长度不超过 2英寸,以及与这些螺 钉相配的螺母。 d. 参赛队可以使用非功能性装饰,前提是这些装饰不显著影响机器人的性能和比赛的结果。 装饰必须符合竞赛精神。检查人员会最终认定装饰是不是“非功能性的”。 i. 零件的阳极氧化和刷漆会被认为是合法的非功能性装饰。 ii. 任何贴花装饰必须背靠具有相同功能的合法器材。 例如, 如果机器人有一个防止得 分物品从机器人上掉下来的特别大的贴花,它就要背靠能防止得分物品掉落的VEX器材。 iii. 如果使用VEX喇叭(零件号#276-1504),所选用的声音必须是高雅的,不能使人 分心。检查人员和裁判长将决定声音是否合适。 e. 各种非气溶脂或润滑剂,可适度地用于不与场地围栏、泡沫塑料场地表面、比赛用物品 或其它机器人接触的表面和位置。 f. 从12英寸× 24英寸、厚度不超过0.07英寸的单块板材上切割的不脱粒塑料(例如,聚碳酸 脂,Delrin,Acetron GP,POM,ABS,PEEK,PET,HDPE,LDPE,尼龙,聚丙烯,FEP 等)。塑料可切割、钻孔或弯曲,但不能化学处理、熔化或浇铸。参赛队在弯曲聚碳脂板时 可适当加热。 g. 为了下列目的,可使用少量胶带。 i. 两条PWM电缆接头处的密封。 ii. 给导线和电机加标记。 iii. 防止气动接头螺纹处的泄漏,可用特氟龙带。 iv. 把VEXnet密钥固定在Cortex微控制器上。 h. 固定电缆接头可使用热粘接剂。 j. 安装VEXnet密钥时,可使用一条USB延长线。密钥必须以如下方式安装(参见下图)。

安装VEXnet密钥的空间要求

i. 在VEXnet图标上方,没有与密钥接触的金属。 ii. 在VEXnet密钥顶部2英寸以内没有金属。 <R8>在比赛期间推出的其它VEX机器人设计系统零件都是合法的。某些“新”零件在推出时 可能有某种限制。这些限制会在Team Update上发布。 <R9>机器人只能用一个VEX EDR微控制器。 a. VEX v.5 PIC微控制器和VEX Cortex微控制器都是VEX EDR微控制器。 b. 不允许使用其它VEX生产线(如VEXpro或VEX RCR)的微控制器。 <R10>对于所有的机器人通信,必须只用VEXnet系统。 a. 不得使用VEX 75MHz晶振。 (有些赛事允许使用VEX 75MHz晶振无线通信,参见本节后 面特殊赛事的规则变化) b. 不得使用VEX-RCR生产线的电子产品,包括所有VEXplorer电子产品。 c. 只在与Cortex微控制器配合时,可以使用VEXnet游戏棒。只在与PIC微控制器配合时,可 以使用升级的VEXnet 75MHz 发射器。禁止混用和搭配VEXnet收发器。 <R11>机器人最多用10个VEX EDR电机或VEX伺服电机(任意组合,不超过10个)。 a. 2线电机必须受控于VEX微控制器或“VEX 29电机控制器”模块上的2线电机口。 b. 参赛队不可以在一个电机上使用多重2线电机口、3线脉宽调制电机口或VEX 29电机控制 器模块。 <R12>微控制器或功率扩展器的每个电机接口上最多只能有一条VEX Y-电缆。(不允许 Y-Y套接以便用同一个电机接口控制两个以上的电机)。 a. 使用Cortex微控制器的参赛队在它的两个2线电机口上只能各接一个2线电机。用"Y"套接 一个2线电机口是非法的。 b. 参赛队不可用"Y"套接一个29电机控制器。 <R13>VEX竞赛的参赛机器人,如果不用VEX功率扩展器,只能使用一个VEX 7.2V机器人 电池包和一个9V备份电池。 使用了VEX扩展器的机器人可以加用一个任何类型的7.2V机器 人电池。 a. 机器人上不能使用额外的电池(没有接上的额外电池也不可以)。 b. 机器人上最多只能用一个功率扩展器。 c. 为保证可靠的无线通讯,要求所有参赛队都必须用VEXnet备份电池盒(276-2243)将一 只可用的9V备份电池连接到VEXnet系统上。 d. 在上述数量限制下,任何VEX 7.2V电池包都是合法的。 <R14>联赛中,不得用两个以上的VEX手持式遥控器控制一台机器人。不允许修改这些遥控 器。不允许用其它方法(光、声,等等)控制机器人。 <R15>对零部件不能做以下修改:

a.对马达、延长线、传感器、控制器、电池及VEX机器人设计系统的任何其它电气元件不得 以任何方式改变其原始状态。 ? 对VEX限位和缓冲开关允许做内部或外部、机械或电气的改动。禁止使用其它装置中 的零件。 ? VEX电气零件的外部导线可用焊接、缠绕、电工胶带、热缩管修复,以保证其功能和 长度不变。修理中所用的导线应与VEX导线相同。参赛队的这种修复可能是有风险的,不 正确的布线可能导致意想不到的结果。 ? 参赛队可以用正式的VEX齿轮更换 2线393”或“2线269”中的齿轮。 b. VEX机器人设计系统中所不提供的电焊、锡焊、铜焊、胶粘或其它任何形式的连结均是 不允许的。 ? 可以使用Loctite或类似的螺纹紧固产品来锁住机械紧固件,但只能用于固定硬件。 ? 为防止1/8英寸尼龙绳头散开,允许热熔其端头。 ? <R7h>所允许的粘接例外。 <R16>机器人的通/断开关必须在无需移动或抬起机器人的情况下可以触及。机器人微控制 器的指示灯也应可见,以便竞赛工作人员诊断机器人的问题。 <R17>参赛队必须把它们的机器人带到场地准备比赛。 使用VEX气动部件的参赛队在把机器 人放到场上之前必须充气。 <R18>气动装置的充气压力最高可达100 psi。 <R19>为了参加正式VEX机器人联赛,参赛队必须先注册。注册后,参赛队会收到VEX参赛 队识别号(VEX Team ID#)和装有VEX参赛队识别号牌的礼品包。每台机器人至少应在两 侧展示其VEX参赛队识别号。 a. VEX参赛队识别号牌是一种非功能性装饰,不能把它用作机器人的功能部件。 b. 这些号牌必须符合所有的机器人规则(例如,它们必须能纳入18英寸立方体内,不能引 起纠缠,等等)。 <R20>机器人必须有一个装置,用以在整个比赛中安全地固定VEX机器人标识旗。 a. VEX机器人标识旗是一种非功能性装饰,不能把它用作机器人的功能部件。 b. 这些标识旗必须符合所有的机器人规则(例如,它们必须能纳入18英寸立方体内,不能 引起纠缠,等等)。 注意:VEX机器人标识旗会在VEX机器人竞赛注册材料中发放给参赛队,也可用于某些比 赛。标识旗详见下图。VEX螺纹固定器可以作为标识旗座,如下图所示。

<R21>在自动比赛时段,不允许操作手使用他们的手持式控制器。因此,如果参赛队想以自 动方式进行比赛,就要用定制的软件对机器人编程。关于这方面的更多信息,参赛队可查询 所选择的编程软件的开发人员编制的指南。

特殊赛事的规则变化
本节所列出的规则是所有VEX机器人锦标赛的一般做法。 某些赛事会稍稍修改规则以适 应它们的情况。特别,我们期望某些赛事在规则上有下列例外: a. 使用VEX 75 MHz晶振收发机代替或配合VEXnet 802.11g无线链接。 b. 用AA电池代替VEX 7.2V电池包给机器人供电。 如果一项赛事做了修改,必须通知所有的参赛队。特别重要的是,任何使用75 MHz晶振的 赛事要确保参赛队使用正确的通信类型。


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